Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Siklli boshqarish tizimalari

Robotlarni sikli avtomatik boshqarishning asosiy prinsipi, manipulyatorning pozitsiyalanishi tayanchlar orqali amalga oshiriladi.

Sikli boshqarish sistemalarining xarakterli xususiyatlarining asosiylar quyidagilar:

• 
  diskret ko‘rinishidagi mantiqiy va texnologik informatsiyani programmalash. Bu informatsiya manipulyator zvenolari harakati ketma-ketligini pozitsiyalanish vaqti va hakozolarni o‘z ichiga oladi;
  
• 
  holat datchiklari va rostlanuvchi tayanchlar yordamida har bir harakat darajasi bo‘yicha siljishlar haqidagi informatsiyani ajratib olish;
  
• 
  manipulyator zvenolarining berilgan va faktik holatlarini qiyoslash;
  
• 
  ochiq sikl bo‘yicha boshqarish.
  

Umuman sikli programmali boshqaruv qurilmasi tarkibiga boshqaruv- hisoblash moduli, programmani saqlash qurilmasi, robot bilan texnologik jihozning ulanish blogi, boshqarish paneli va o‘rgatishning qo‘l bilan boshqarish pulti (4.4- rasm) kiradi.
Sistemaning yadrosi boshqaruv-hisoblash moduli hisoblanadi, uning asosiy funksiyasi kerakli algoritmga mos keluvchi mikro-operatsiyalarni shakllantirish(boshqaruv impulslarini) va ularni operatsion uzellarga va boshqa funksional bloklarga uzatishdan iborat. Siklli programmali boshqarishning elektron qurilmalarida boshqaruv-hisoblash moduli sifatida odatda turli tipdagimikroprogrammali avtomatlar ishlatiladi.

4.4- rasm. Siklli boshqarish tizimining umumiy tarkibi.

Mikroprotsessorli sikli boshqarishning boshqaruv-hisoblash modullarini shakllantirish mikroprotsessorlar bazasida va turli konfiguratsiyali mikro EhMlarida amalga oshiriladi.
Siklli boshqarish sitemalarida komandalar brjarishinig ketma-ketligi bo‘yicha informatsiyani xotirada saqlash uchun quyidagi elektromexanik informatsion qurilmalar ishlatiladi: shteklar va kommutatsion maydonlar, programmali barabanlar, diodli qayta programmalanadigan matritsalar, perfokartalar va boshqalar, undan tashqari elektron xotira qurilmalari ham qo‘llaniladi. Robot bilan texnologik jihozni birgalikda ishlatish bloki asosan yuritmalarni boshqarish komandalarini, datchiklar xolatini so‘rash, texnologik jihoz bilan informatsiya almashashini shakllantirish funksiyasini bajaradi.
Boshqarish paneli ish rejimlarini berish, programmani ishga tushirish va to‘xtatish, programma ishlashini indikatsiya qilish, tugunlarining holatini va ishlash to‘g‘riligini aks ettirish uchun xizmat qiladi. Robot zvenolari harakatini qo‘l bilan boshqarishni amalga oshirish uchun boshqarish (o‘rgatish) pulti ishlatiladi [8].
Robotni o‘rgatish jarayonida tayanchlar qo‘l bilan rostlanadi va bu bilan robotning pozitsiyalanishi amalga oshiriladi. Undan tashqari programma saqlovchi qurilmasiga ayrim zvenolar holatlarining ketma-ketligi bo‘yicha informatsiya kiritiladi.
Boshqarish informatsiyasini programmalash kadrlar bo‘yicha amalga oshiriladi, kadrlarning tarkibi va soni robot va texnologik jihozning yuritmalariga beriladigan komandalar bilan aniqlanadi. Programma bo‘yicha avtomatik ishlash jarayonida ayrim operatsiyalarning bajarilishi ketma-ketligi kadrlar bo‘yicha o‘qilib, programma saqlagich qurilmasidan boshqaruv-hisoblash moduliga yuboriladi, u esa boshqarish komandalarini shakllantiradi.
Siklli boshqarish sistemasiga misol qilib ESPU-6030 qurilmasini keltirish mumkin.