Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Robotlarni avtomatik boshqarish tizimlari.

Harakteris tikalari	Programmali boshqarish sistemalari			Adaptiv boshqarish sistemalari	Intellektual boshqarish sistemalari
	Siklli	Pozitsion	Kontur
Harakat troektoriyasi turi	Diskret	Uzluksizg a yaqin	Uzluksiz	Uzluksiz	Uzluksiz
Boshqaris h sikli	Ochiq	Ochiq- yopiq	Ichki informatsiya bo‘yicha yopiq	Ichki va tashqi informatsiya bo‘yicha yopiq	Ichki, tashqi informatsiya va bilimlar bo‘yicha yopiq
Informatsiy a manbai	Uzib ulagich lar	Harakat darajasid agi holat va tezlik datchiklar i	Holat va tezlik datchiklari	Holat, tezlik, kuch-moment, taktil, sun’iy ko‘z, lokatsiya datchiklari	Bilimlar bazasini sezish sistemalari
Algaritmi	Siklogr amma m	Siklogra mma va interpoly atsiya qonuni	Differensial tenglamani yechish	Adaptiv korreksiya	Ko‘p konturli adaptatsiya
Programm alash	Fizik rostlas h, assemb ler mashin a kodi	O‘rgatish mashina kodi	O‘rgatish, ON-LiNE, OFF-LiNE rejimlari. Yuqori darajadagi tillar. Maxsuslash gan tillar	Minimal oldindan o‘rgatish. Yuqori darajadagi va maxsuslashgan tillar	Avtomatik programmalash. Sun’iy intellekt tili

Intellektual sistemalar undan tashqari ichki va tashqi bilimlar bo‘yicha berk siklli bo‘ladi.

Informatsiya manbalari. Siklli robotlarda odatda informatsion datchiklar qo‘llanilmaydi. Ularda robot zvenosining boshlang‘ich va oxirgi holatlarini fiksatsiya qiluvchi ulagichlar ishlatiladi. Pozitsion – kontur sistemalarida robotning har bir zvenosi holat datchigi bilan ta’minlanadi va ularning signallari qiyoslash qurilmasiga yuboriladi. Bunda zvenolarning real holatlari bilan programmada berilgan holatlari orasidagi farqlar bo‘yicha signal shakllantiriladi. Adaptiv boshqarish sistemalarida ichki informatsiya datchiklariga qo‘shimcha ravishda tashqi informatsiya datchiklar ishlatiladi. Intellektual sistemalarda sezish vositalari bilimlar bazasi bilan birlashtiriladi.
Boshqarish algoritmi. Siklli sistemalarda boshqarish algaritmi manipulyator zvenolarining ishlashining mantiqiy ketma-ketligi ko‘rinishida shakllantiriladi. Pozitsion sistemalarda zvenolar harakatining mantiqiy ketma- ketligi bilan bir qatorda interpolyatsiya qonuni ishlatiladi. Bu qonun pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakatni aniqlaydi.
Kontur, adaptiv va intellektual sistemalarda boshqarish algaritmi robot dinamikasini ifodalovchi differensial tenglamasini yechish natijasida sintez qilinadi.