Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar


Robotlarni avtomatik boshqarish tizimlari



Yüklə 1,66 Mb.
səhifə32/86
tarix07.01.2024
ölçüsü1,66 Mb.
#204883
1   ...   28   29   30   31   32   33   34   35   ...   86
ROBOTLAR VA ROBOTOTEXNIK TIZIMLAR -Дарслик-2020 (1)

Robotlarni avtomatik boshqarish tizimlari.




Harakteris tikalari

Programmali boshqarish
sistemalari

Adaptiv boshqarish
sistemalari

Intellektual boshqarish
sistemalari

Siklli

Pozitsion

Kontur

Harakat
troektoriyasi turi

Diskret


Uzluksizg a yaqin

Uzluksiz


Uzluksiz


Uzluksiz


Boshqaris h sikli



Ochiq


Ochiq- yopiq



Ichki informatsiya bo‘yicha
yopiq

Ichki va tashqi informatsiya bo‘yicha yopiq

Ichki, tashqi informatsiya va bilimlar
bo‘yicha yopiq

Informatsiy a manbai

Uzib ulagich lar



Harakat darajasid agi holat va tezlik datchiklar
i

Holat va tezlik datchiklari



Holat, tezlik, kuch-moment, taktil, sun’iy ko‘z, lokatsiya datchiklari

Bilimlar bazasini sezish sistemalari



Algaritmi

Siklogr amma m



Siklogra mma va interpoly atsiya
qonuni

Differensial tenglamani yechish



Adaptiv korreksiya



Ko‘p konturli adaptatsiya



Programm alash



Fizik rostlas h, assemb ler mashin a kodi



O‘rgatish mashina kodi



O‘rgatish, ON-LiNE, OFF-LiNE
rejimlari. Yuqori darajadagi tillar.
Maxsuslash
gan tillar

Minimal oldindan o‘rgatish. Yuqori darajadagi va maxsuslashgan tillar



Avtomatik programmalash. Sun’iy intellekt tili

Intellektual sistemalar undan tashqari ichki va tashqi bilimlar bo‘yicha berk siklli bo‘ladi.


Informatsiya manbalari. Siklli robotlarda odatda informatsion datchiklar qo‘llanilmaydi. Ularda robot zvenosining boshlang‘ich va oxirgi holatlarini fiksatsiya qiluvchi ulagichlar ishlatiladi. Pozitsion – kontur sistemalarida robotning har bir zvenosi holat datchigi bilan ta’minlanadi va ularning signallari qiyoslash qurilmasiga yuboriladi. Bunda zvenolarning real holatlari bilan programmada berilgan holatlari orasidagi farqlar bo‘yicha signal shakllantiriladi. Adaptiv boshqarish sistemalarida ichki informatsiya datchiklariga qo‘shimcha ravishda tashqi informatsiya datchiklar ishlatiladi. Intellektual sistemalarda sezish vositalari bilimlar bazasi bilan birlashtiriladi.
Boshqarish algoritmi. Siklli sistemalarda boshqarish algaritmi manipulyator zvenolarining ishlashining mantiqiy ketma-ketligi ko‘rinishida shakllantiriladi. Pozitsion sistemalarda zvenolar harakatining mantiqiy ketma- ketligi bilan bir qatorda interpolyatsiya qonuni ishlatiladi. Bu qonun pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakatni aniqlaydi.
Kontur, adaptiv va intellektual sistemalarda boshqarish algaritmi robot dinamikasini ifodalovchi differensial tenglamasini yechish natijasida sintez qilinadi.

Yüklə 1,66 Mb.

Dostları ilə paylaş:
1   ...   28   29   30   31   32   33   34   35   ...   86




Verilənlər bazası müəlliflik hüququ ilə müdafiə olunur ©azkurs.org 2024
rəhbərliyinə müraciət

gir | qeydiyyatdan keç
    Ana səhifə


yükləyin