Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

rasm. Sanoat robotini adaptiv boshqarishning funksional sxemasi.

Adaptiv boshqarishli robotlarda noadaptiv boshqariladigan robotlardan farqli tashqi muhit o‘zgarganda zarur boshqarish algoritmining avtomatik o‘zagarishi amalga oshiriladi. Robotning adaptiv boshqarish sistemasining funksional sxemasi ikkita boshqarish qurilmalari BQ₁ va BQ₂ ni o‘z ichiga oladi (4.2 - rasm). BQ₁ boshqarish qurilmasi robot ishchi qurilmalari yuritmalarni boshqarishni amalga oshiradi. Yuritmalar bu sistemaning boshqariluvchi ob’ektlari (BO) hisoblaniladi. BQ₂ – adaptiv boshqaruv qurilmasi bo‘lib boshqarish ob’ektining holati Y , tashqi muhit F va berilgan ta’sir G bo‘yicha informatsiyaga bog‘liq ravishda boshqarish qurilmasi BQ₁ ning parametrlarini o‘zgarishini amalga oshiradi. G , Y , F ma’lumotlar asosida BQ₂ boshqarish qurilmasi BQ₁ boshqarish qurilmasining boshqarish algoritmini qayta qurib, boshqarishning sifatini tanlangan mezon bo‘yicha oldindan baholaydi. Masalan, pozitsiyalanish aniqligi korreksiyani amalga oshirish bo‘yicha mezon bo‘lishi mumkin. Shuni ta’kidlash lozimki, robotning boshqarish strukturasini kengaytirish robotning programma ta’minotiga qo‘shimchalar qilish va apparaturasining murakkablashuvi hisobiga amalga oshiriladi.
Robotlarni intellektual boshqarish eng mukammal hisoblanadi, ular tashqi muhit bo‘yicha informatsiyani qabul qilib, uni modellashtirish masalalarini yechishga qodir, hamda qaror qabul qilish va robotning harakatlanish faoliyatini rejalashtirish imkoniyatiga egadir.
Manipulyator mexanik zvenolari harakatlarni shakllantirish usuli bo‘yicha sanoat robotlari diskret va uzluksiz boshqariladigan guruhlarga bo‘linadi [5].

2. Sanoat robotlarini avtomatik boshqarish tizimlari

Robotlarni avtomatik boshqarish sistemalarining asosiy xususiyati shundan iboratki, robot odam ishtirokisiz, to‘g‘ridan to‘g‘ri avtonom boshqariladi. Operatorning funksiyasi robotni o‘rgatish, ishga tushirish va ishlatishni davriy ravishda kuzatishdan iborat.

Avtomatik boshqarish sistemalarida boshqarish qonuni boshqarish programmasi ko‘rinishida shakllantiriladi. Bunda berilgan programmani ishlatishning turli rejimlari bo‘lishi mumkin: o‘zgarmas programma asosida boshqarish, ishlash sharoitiga qarab programmani adaptiv o‘zgartirib boshqarish va robotni barilgan programma yo‘qligida boshqarish.
Birinchi avlod robotlari o‘zgarmas programma asosida ishlaydi. Bu usul eng soda boshqarish usuli bo‘lib, ayniqsa rostlashning ochiq siklida qulaydir. Murakkab hollarda berk boshqarish prinsipi qo‘llaniladi.
Ikkinchi avlod robotlarida adaptiv boshqarish prinsipi qo‘llaniladi. Bunday robotlardi sezuvchan sensor qurilmalari bo‘ladi va ular tashqi muhit o‘zgarishiga moslasha oladi.adaptiv robot uchun tashqi muhit to‘liq aniqlanmagan bo‘ladi.
Uchinchi avlod robotlarida intellektual boshqarish sistemalari qo‘llaniladi. Bunda robotlar tashqi muhitni qabul qila oladi, uning modelini qurishi va ish faoliyatini amalga oshirishi uchun qaror qabul qilishi imkoniyatiga ega bo‘ladi.
Ular odamga xos bo‘lgan, ayrim murakkab intellektual funksiyalarni bajarishlar mumkin.
Robotlarning birinchi avlodlari sanoatda yaxshi o‘zlashtirilgan va ular juda ko‘p sonda ishlab chiqariladi.
Robotlarning ikkinchi va uchunchi avlodlari, hozirgi vaqtda kam yaratilgan va ular qimmat turadi. Ular ekstrimal sharoitlarda qo‘llaniladi, ya’ni odam faoliyat ko‘rsata olmaydigan sharoitlarda ishlatiladi. Bunday robotlarni aniq
mashinasozlikda, elektronika sanoatida, asbobsozlikda qo‘llash bo‘yicha ishlar olib borilmoqda.