Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Avtomatik boshqarish tizimlarning xususiyatlari

Turli xil avtomatik boshqarish sistemalarni quyidagi xarakteristikalar asosida qiyoslash mumkin: robot harakati traektoriyasi, boshqarish sikli, boshqarish qonunini sintez qilish uchun informatsiya manbalari, boshqarish algaritmi, boshqarish sistemasini programmalash usuli bo‘yicha (4.1 – jadval).

Robot Xarakati traektoriyasining turi. Siklli boshqrish sistemalari diskret traektoriyani olish imkonini beradi. Har bir diskret nuqta manipulyator zvenolarining bor bo‘lgan chetki holatlarining umumiy sonining biror kombinatsiyasiga mos keladi. Chetki holatlarda pozitsiyalanish odatda mexanik tayanch yordamida olinadi. Traektoriyaning diskretligining asosiy kamchiligi robot ishchi zonasining nuqtalariga to‘liq yetib bo‘lmaydi.
Pozitsion boshqarish sistemalar uzluksizga yaqin troektoriyani olishni ta’minlaydi. Umuman olganda traektoriya bu holda uzluksiz ammo robotning pozitsiyalanishi faqat uzluksiz funksiyaning diskret qiymatlaridagi mumkin. Diskret qiymatlar soni boshqarish qurilmasining imkoniyatlariga bog‘liq bo‘ladi va bir necha yuzdan bir necha minggacha bo‘lishi mumkin.
Kontur, adaptiv va intellektual boshqarish sistemalari uzluksiz harakat traektoriyasini olish imkonini beradi va robot ishchi zonasining istalgan nuqtasida pozitsiyalash imkonini beradi. Undan tashqari harakat parametrlarini (tezlik, tezlanish, tormozlash) traektoriya bo‘yicha Harakat jarayonida o‘zgartirishi mumkin bo‘ladi.
Boshqarish sikli. Siklli boshqarish sistemalari ochiq boshqarish sikliga ega, ya’ni boshqarish signallari programmatordan to‘g‘ridan to‘g‘ri robotning yuritmasiga yuboriladi. Pozitsion sistemalarda sikl pozitsiyalanish nuqtalari bo‘yicha yopiq va pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakat uchun ochiq bo‘ladi, u esa berilgan qonun bo‘yicha amalga oshadi. Kontur sistemalarda boshqarish siklli robot zvenolarining dinamik holati haqidagi ichki informatsiya bo‘yicha
yopiq bo‘ladi. Adaptiv sistemalarda tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha berk siklni shakllantirish uchun qushimcha konturlarulanadi.
4.1 jadval