Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Robotlarning ko‘pkoordinatali yuritmalari

Robotlar va robototexnik sistemalarda har bir chiziqli yoki aylanma harakatni olish uchun alohida yuritma ishlatiladi, bu esa robot yoki robototexnik sistemalarning konstruksiyalarini murakkablashuviga va massa - gabarit ko‘rsatkichlarining oshishiga olib keladi [7].

Bunday yuritmalar o‘rniga bir nechta chiqishga ega bo‘lgan bitta ko‘pkoordinatali yuritmani ishlatish robotlarning kinematik sxemalarini soddalashtirish, massa - gabarit ko‘rsatkichlarini yaxshilash va chiqishda bir necha mustaqil chiziqli va burilish harakatlarini olish imkoniyatini beradi.
Ko‘pkoordinatali yuritmaning elektromexanik, gidravlik va pnevmatik turlari mavjud. Bunday yuritmalarning qurish prinsipi pnevmosilindr, gidrosilindr yoki ichki yonish dvigateli porshenining ilgarilama – qaytma harakatini chiziqli yoki burilish harakatiga aylantirishga, mikro – EHM orqali ma’lum qonun asosida muftalar guruhini ketma – ket ulash va uzishga asoslangan. Muftalarning vazifasi porshen harakatini chiqish valiga (o‘qiga) yoki trosslarga uzatishdan iborat.

3. 
   - rasmda ko‘pkoordinatali chiziqli yuritmaning struktura sxemasi keltirilgan. Bu sxemaning tarkibiy qismlariga quyidagilar kiradi: boshqarish qurilmasi (BQ), silindrlar bloki (SB), muftalar (M), taqsimlagichlar bloki (TB), manba bloki (MB), o‘zgartirgichlar va uzatmalar bloki (O‘UB).
   

Silindrlar bloki energiya turiga qarab, pnevmosilindr, gidrosilindr yoki ichki yonish dvigateli asosida bajariladi, bunda silindrlar bir yoki ikki kamerali bo‘lishi mumkin. Silindrlar bloki turli xil energiyani ilgarilma – qaytma mexanik siljishlarga aylantirib berishga mo‘ljallangan, boshqariladigan muftalar silindrlar porshenlarining harakatlarini robot yoki robototexnik sistemaning harakatlanuvchi zvenolariga uzatishga xizmat qiladi. O‘zgartirgichlar va uzatmalar bloki chiziqli
harakatni, burilish harakatlarini robot va robototexnik sistemalarning ijro organlariga uzatish vazifasini bajaradi.
Taqsimlagichlar boshqarish qurilmasidan yuboriladigan elektr signallar asosida manbadan keladigan havo (suyuqlik) bosimini silindrlarning u yoki bu qismiga ketma – ket borishini ta’minlashga xizmat qiladi.
Ko‘pkoordinatali yuritmaning chiqishlar soni robotning harakatlanish darajalari soniga mos bo‘ladi [6-8].
X ni X_i ga (i = 1, n ) o‘zgartirish funksiyalarini U₁,U₂,...U_n boshqarish


signallarining o‘zgarish qonunlari belgilaydi. Bunday yuritmalarda BQ ning signallari ta’sirida porshenlarning ilgarilama - qaytma siljishlari chiqishda robot zvenolarining X₁, X₂, ...,X_l chiziqli va _l+1, _l+2,..., _n burilish harakatlari to‘plamiga aylantiriladi.

6.