Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

– rasm. Sanoat robotlari yuritmalarining sinflanishi.

1. 
   Robotning pnevmatik yuritmasi
   

Hozirgi vaqtda pnevmatik yuritmali sanoat robotlari eng keng tarqalgan. Pnevmatik yuritmaning afzalliklariga uni boshqarish soddaligi, yasash arzonligi va yong‘inga xavfsizligi kiradi.

Pnevmatik yuritmalarning kamchiliklariga tezlik qiymatini doimiy emasligi va sistemaning turg‘unligi pastligi kiradi. Pnevmatik yuritma elementlarining
ishonchliligi qisilgan havoni tayyorlash sifatiga bog‘liq bo‘ladi va bunda havo bosimining barqaror bo‘lishiga, ifloslardan tozalashga va elementlarni moylashga e’tibor berish kerak bo‘ladi.
Pnevmatik yuritma ishlaganda sarflangan energiyaning 24 % i ishlatiladi. Undan tashqari, havoning qisiluvchanligi darajasi yuqori bo‘lganligi sababli, pnevmatik yuritma past sezuvchanlikka, katta vaqt doimiyligiga ega va natijada tezkorligi past bo‘ladi.
Shuni ta’kidlash lozimki, pnevmatik yuritmalarda berilgan nuqtada fiksatsiya qilish uchun tormozlash ancha qiyinchiliklar tug‘diradi.
Pnevmatik yuritma quyidagi elementlardan tashkil topadi: ijro dvigatel, taqsimlagich qurilmasi, tezlikni rostlash uchun drosellar, bosim reduktori, dempfirlash qurilmasi [9, 10].
Havo taqsimlagich qurilmasi pnevmoyuritma elementlarida qisilgan havoni robotni boshqarish programmasi asosida qayta taqsimlash, hamda havoni atmosferaga chiqarib yuborishni amalga oshiradi. Dvigatellarning kirish va chiqishiga o‘rnatilgan drosellar yordamida havo sarfi rostlanadi.
Pnevmatik yuritmalarda ijro dvigatellari sifatida pnevmosilindrlar, porshenli burilish dvigatellari va boshqalar qo‘llaniladi.

2. 
   – rasmda siklli boshqariladigan sanoat robotining bir harakat darajasi pnevmatik yuritmasining sxemasi keltirilgan.
   

Boshqarish qurilmasidan (BQ) signal havo taqsimlagichning boshqaruvchi elementiga (masalan, elektromagnitga) yuboriladi. Boshqarish ta’siriga muvofiq havo taqsimlagich 8 pnevmosilindrning 7 bir kamerasini ishchi havo magistrali bilan bog‘laydi, boshqa kamerasini esa atmosfera bilan bog‘laydi.
Rostlanuvchi 3 va 6 tayanchlar berilgan yo‘nalish bo‘yicha shtokning 1 siljish diapazonini aniqlaydi. Tayanchlar sterjenga 5 joylashtirilgan bo‘ladilar.
Dempfirlash qurilmasi 2, qo‘zg‘almas tayanchga 4 o‘rnatiladi va shtokning tormozlanishini amalga oshiradi.

2.