Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

- rasm. Richagli qisqich qurilmasi.

Qisqich qurilmalarida quyidagi turdagi yuritmalar: mexanik, pnevmatik, gidravlik, magnit, elektromagnit va ularning kombinatsiyalari qo‘llaniladi. Barcha yuritmalar detallarni qisib olish jarayonidagi kuchlar kattaligini rostlash imkonini beradi.

13. – rasm. Pnevmatik qisqich:

a – tashqi ko‘rinishi; b – barmoq kesimi. 1 – yupqa qismi; 2 – gofrlar;
3 – qalin qismi; 4 – havo kirish qismi; 5 – qisilgan havo berilganda barmoq qismining deformatsiyasi.
Pnevmatik yuritmali qisqich qurilmalarning mexanik va gidravlik yuritmali qurilmalarga qaraganda kamchiligi shundan iboratki, ularda qisish kuchini aniq rostlash mumkin emas.

15. 
    – rasmda besh barmoqli pnevmatik qisqichning tuzilishi keltirilgan. Barmoqlar turli qalinlikdagi qismlarga ega bo‘lganligi sababli, qisilgan havo berilganda ular bukiladi va predmetlarni qisib oladi.
    

Magnit qisqich qurilmalarida turli konfiguratsiyali, ferromagnit xususiyatiga ega materiallardan yasalgan predmetlarni qisib olish uchun doimiy
magnitlar va elektromagnitlar qo‘llaniladi. Ularning asosiy kamchiligi qoldiq magnetizm va faqat ferromagnit xususiyatli predmetlar bilan ishlashi, bu esa bunday qisqichlarni qo‘llash imkoniyatini cheklaydi.
Sezish qobiliyatiga ega bo‘lgan qisqich qurilmalarida turli xil sensorlar (taktil, kuch moment, optik, sun’iy ko‘z sistemalari va boshqalar) qo‘llaniladi, ular qisqich bilan manipulyatsiya ob’ekti orasidagi kuchni, ob’ekt bor  yo‘qligi, qisqichning harakati bo‘yicha informatsiya olishga xizmat qiladilar va qisqichlarning funksional imkoniyatlarini oshiradi. Bu sensorlarning chiqish signallari robotlarning boshqaruv qurilmasiga yuboriladi va u yerda qayta ishlanib, zarur bo‘lsa parametrlar o‘zgartiriladi.
Texnologik asboblar. hozirgi vaqtda sanoat robotlari payvandlash, yig‘uv, bo‘yash va boshqa qator operatsiyalarni to‘g‘ridan  to‘g‘ri bajaradilar. Bu hollarda sanoat robotining ishchi organi texnologik asbob ko‘rinishida bajariladi va manipulyatorning oxirgi zvenosiga o‘rnatiladi. Texnologik asbob sifatida pulverizatorlar, payvandlash asboblari, gayka burash uskunalari va boshqalar ishlatiladi [9].

4.