Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Robotlarning kontur boshqarish tizimlari

Kontur boshqarish ishchi organlari traektoriya bo‘yicha harakatlanadigan robotlarda ishlatiladi. Bunday boshqarishning murakkabligi ko‘p jihatdan robot ishlaydigan koordinat sistemasiga, harakatlanish aniqligiga, erkinlik darajalari soniga va ishlov berilayotgan ob’ektga bog‘liq bo‘ladi.

Kontur boshqarish sistemalarning apparat va programma ta’minoti programmalash usuli bilan aniqlanadi (to‘g‘ridan-to‘g‘ri o‘rgatish yoki analitik programmalash va boshqalar).
Analitik programmalashtiriladigan kontur boshqarish sistemasida robot ishchi organing traektoriya bo‘yicha harakatini tashkil etish interpolyatsiyani ishlatib amalga oshirildi.
Sanoat robotlarining kontur boshqarish sistemasining asosiy vazifasi ishchi organni uzluksiz fazoviy traektoriya bo‘yicha aniq harakatini ta’minlashdan iboratdir. Robot ishchi organining bunday harakatini amalga oshirish uchun kontur boshqarish qurilmalarida traektoriya parametrlarini berishning ikki metodi mavjud. Birinchi metod bo‘yicha traektoriya koordinatalarning uzluksiz ketma-ketligi shaklida beriladi. Ikkinchi metod bo‘yicha traektoriyaning chekli tayanch nuqtalari beriladi va ular orasidagi uzluksiz traektoriya hisoblanadi. Birinchi holda boshqarish qurilmasida hisoblash blogi bo‘lmaydi, ammo butun traektoriya bo‘yicha ma’lumotlarni saqlash uchun yetarli hajmli xotira qurilmasi zarur bo‘ladi. Ikkinchi holda oraliq tayanch nuqtalarni saqlash uchungina yetarli hajmga ega
bo‘lgan xotira qurilmasi kerak bo‘ladi, ammo tayanch nuqtalar orasidagi traektoriyani hisoblash uchun interpolyator bo‘lishi zarur.
Kontur boshqarish qurilmasining strukturasi ikkinchi usulda yaratilsa, maqsadga muvofiq bo‘ladi, chunki hozirga zamon hisoblash texnikasi asosida mikroprotsessorlarda yoki mikroEhMda hisoblash blogini shakllantirish oson bo‘ladi. Bu esa sanoat roboti ishchi organining uzluksiz traetoriya bo‘yicha harakatlanishini to‘liq ta’minlaydi. Ikkinchi usul bo‘yicha yaratilgan kontur boshqarish qurilmasining struktura sxemasi 4.7- rasmda keltirilgan.

PS


O‘B


ChB


IO

7.