Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

4.6- rasm. Unifikatsiyalangan pozitsion programmali UPM-772 tipidagi boshqarish qurilmasining struktura sxemasi.

Bu qurilma sinxron mikroprogrammali avtomat(MPA) prinsipida qurilgan, bu avtomatda holatlar soni chekli va o‘zgarmas boshqaruv sikliga ega. MPA pozitsion qurilmaning ishlash algaritmiga mos ravishda boshqarish mikrokomandalarni shakllantirishiga xizmat qiladi.
Markaziy boshqarish funksiyalari va informatsiyani mantiqiy qayta ishlash operatsion-mantiqiy qurilmada amalga oshiriladi. Bu qurilma MPA bilan birga maxsus hisoblagich vazifasini bajaradi.
UPM-772 sistemasida asosiy programma saqlagich sifatida magnit lentasidagi kassetali to‘plagich ishlatiladi. Uning vazifasi MPA ga kerakli programmani qabul qilish, saqlash va berishdan iborat. Xotira blogining umumiy hajmi 600 kbit bo‘lib, zonalar bo‘yicha shakllantiriladi. Bir zonada bir yoki bir nechta programma yozilishi mumkin. Zonalar orasidagi aloqa shartli va shartsiz o‘tishlar komandalari yordamida amalga oshiriladi.
Informatsiyani yozish va o‘qish rejimi operativ xotira qurilmasi yordamida bajariladi, undan tashqari bu qurilma robotni boshqarish ishchi programmani operativ saqlash uchun ham xizmat qiladi.
Boshqarish pulti ish rejimlarini va «o‘rgatish», “Kadr izlash”, “Programma” va boshqa rejimlarda boshqarishni tashkil etish uchun xizmat qiladi. Manipulyatorni qo‘l bilan boshqarish o‘rgatish pulti yordamida amalga oshiriladi va manipulyatorning ijro organlari va qisqich qurilmasining harakatlari ta’minlanadi.
Pozitsion manipulyatorning boshqarish programmasining funksional tarkibi quyidagi ifoda bilan yozilishi mumkin.
F=(X+Y+Z+……+W+F+T+R+ +p)n,
bu yerda X,Y,Z,....,W – robot harakatlanish darajalari bo‘yicha siljishlarning geometrik kattaliklariga mos keluvchi informatsiya massivlvri; F – siljish tezliklari; T – texnologik komandalar; R – komandalarni bajarish ketma-ketligi bo‘yicha informatsiya;  – vaqt bo‘yicha kechikish; p – o‘tish shartlari mantiqiy komandalari; n – programmaning kadrlar soni.
Keltirilgan unifiksiyalangan pozitsion boshqarish sistemasi o‘zgarmas sikl bo‘yicha ishlaydi, uning asosiy modullari, mantiqiy aloqalari va boshqarish algaritmi apparat vositalarda shakllantirilgan.
Pozitsion boshqarish sistemalarning strukturalarida maxsuslashtirilgan kontroller va mikroproprotsessorlarning qo‘llanilishi, ularni yanada moslashuvchan qiladi va programma ta’minotining tarkibini o‘zgartirish yo‘li bilan boshqarish algoritmlarini programmalash imkoniyatini beradi.

3.