Qədim xalqlar müasir dövrdəki mövcud universal insan hüquqları konsepsiyasına malik olmamışlar. İnsan hüquqları üzrə müzakirələrin əsl dönüş nöqtəsi Avropa maarifçilik dövründə mövcud olmuş məşhur orta əsr təbii hüquq ənənəsinin bir hissəsi kimi yaranan təbii hüquqlar konsepsiyası olmuşdur. Həmin dövrdə təməli qoyulsa da, insan hüquqlarına dair müasir mübahisələr XX əsrin II yarısında ortaya çıxmışdır
İngilis filosofu Con Lokk öz əsərində təbii hüquqlara yer vermiş və təbii hüquqları "yaşamaq, azadlıq və mülkiyyət (əmlak)" hüquqları kimi müəyyən etmişdir. Lokk iddia edirdi ki, bu əsas hüquqlar ictimai müqavilədə əks etdirilə bilməz. 1689-cu ildə Britaniyada qəbul edilmiş Hüquqlar haqqında Billə əsasən, dövlət orqanlarının zülmkar hərəkətləri qanunsuz hesab edilməyə başlandı. XVIII əsrdə ABŞ-da (1776) və Fransada (1789) iki böyük inqilab baş verdi və müvafiq olaraq ABŞ istiqlal bəyannaməsi və İnsan və vətəndaş hüquqları Bəyannaməsi qəbul edildi; hər iki sənəd insan hüquqlarını təsbit edirdi. Bundan əlavə, 1776-cı il Virciniya Haqlar Bəyannaməsi bir sıra əsas vətəndaş hüquq və azadlıqlarını nəzərdə tuturdu.
XVIII-XIX əsrlərdə Tomas Peyn, Con Stüart Mill və Hegel kimi mütəfəkkirlər universallıq mövzusu ilə əlaqədar müzakirələri genişləndirmişdilər. 1849-cu ildə Henri Devid Toro sonralar insan hüquqları, xüsusilə də mülki hüquqlar üzrə mütəfəkkirlərə təsir etmiş "Mülki itaətsizlik"[1] əsərində insan hüquqlarından bəhs edirdi. 1867-ci ildə ABŞ Ali Məhkəməsinin hakimi Devid Devis özünün Ex parte Milligan işi üzrə rəyində qeyd edirdi ki, "Qanunun qorunması ilə insan hüquqları təmin edilir.
Bir sıra qruplar və hərəkatlar insan hüquqları adına XX əsr ərzində dərin sosial dəyişikliklərə nail ola bilmişdirlər. Qərbi Avropada və Şimali Amerikadahəmkarlar ittifaqları işçilərə tətil etmək, minimum əmək şəraitinin yaradılması və uşaq əməyinin qadağan edilməsi və ya tənzimlənməsi hüquqlarını verən qanunlar qəbul edilməsinə səbəb olmuşdular. Qadın hüquqlarının müdafiəsi üzrə hərəkat bir çox qadınların səsvermə hüququna nail oldu. Bir çox ölkələrdə milli azadlıq hərəkatı müstəmləkəçiliyə son qoyulmasına müvəffəq oldu. Ən təsirli hərəkatlardan biri Mahatma Qandinin vətəni HindistanıBöyük Britaniya hakimiyyətindən qurtarması olmuşdur. Uzun zamandır əzilən irqi və dini azlıqların hərəkatı, eləcə də mülki hüquqlar hərəkatı dünyanın bir çox yerlərində öz məqsədlərinə nail oldu.