X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

 
 

---

177 
Sanoat robotlari 
Sanoat robotlari deb, ishlab chiqarish jarayonida odam harakatlariga 
o’xshash funksiyalarni bajaradigan qayta programmalanadigan avtomatik 
mashinaga aytiladi. Robotlar o’tgan asrning 70-yillaridan boshlab, ishlab chiqarish 
sohasida keng qo’llanila boshlandi. Ishlab chiqarish sohasida programmali 
boshqarish sistematik avtomatik boshqariladigan sanoat robotlari ishlatildi [4]. 
Transport operasiyalarni, nuqtali va yoyli payvandlash va bo’yashni, 
yig‘ishni amalga oshiradigan robotlar pozision va konturli boshqarishli bo’ladi. 
Adaptasiya elementlarini sanoat robotlarida ishlatish robotlarning funksional 
imkoniyatlarini oshirdi, bunda robotlarda tashqi informasiya datchiklari 
qo’llaniladi.Ularga sun`iy ko’z sistemalari, lokasiya sensorlar va kuch-moment 
sensorlari kiradi, ular robotlarning sezuvchanlik qobiliyatini hosil qilish 
imkoniyatini beradi. 
Hozirgi vaqtda KIKA, PUMA, AVV, STAUBLI, MOTOMAH, ADEPT,
FANUK va boshqa firmalar payvandlash, bo’yash, shlifovka, taxlash va boshqa 
operasiyalarni bajaruvchi sanoat robotlarini ishlab chiqarmoqda. 
Robototexnika sohasi tez ko’lamda rivojlanmoqda, yangi keng funksional 
imkoniyatlarga ega bo’lgan robotlar yaratilmoqda.
Dunyo miqyosida Yaponiya robotlarni soni va sifatlari bo’yicha birinchi 
o’rinni egallaydi. 
Ayniqsa adaptiv va intellektual robotlarning turli xillari yaratilmoqda. 
Hozirgi vaqtda intellektual robototexnik sistemalarni yaratish bo’yicha 
ilmiy-tadqiqot ishlari olib borilmoqda. Bunda quyidagilarga e`tibor berilmoqda: 

predmet sohasida bilimlarni aks ettirish modellari;
 

noaniqlik sharoitida echimni tanlash va qabul qilish;
 

robototexnik sistemalar va komplekslarda muhim hisoblangan kirish 
informasiya bo’lgan tasvirlarni qayta ishlash;
 

EHMlari bilan tabiiy tilda muloqot.
 
Robot texnikasi sohasida qo’llaniladigan modellarni quyidagi belgilar 
asosida sinflarga bo’lish mumkin: modellash sathi, aks etgan nuqtai nazar 

---

178 
(aspekti), modellash turiga oidligi, model turi, moddiylik darajasi, asosiy aks etgan 
bilim darajasi, predmet sohasining quvvati (13.7-rasm). 
Modellash mikro-, makro va meta - sathlarda amalga oshirilishi mumkin. Bu 
modellash sathlari originalning asosiy xossalari, qaysi kattaliklar originalni tashkil 
etuvchilarning makonda va zamonda qanday qismlariga (yoki faoliyat davrlariga) 
tegishli ekani bilan farqlanadi. 
Mikromodellarga maydon nazariyasida qo’llaniladigan modellar, shu 
jumladan, xususiy hosilali differentsial tenglamalar sistemalari misol bo’la oladi. 
Bunday modellarda o’zgaruvchilar maydon nuqtalarini xarakterlovchi skalyar va 
vektor kattaliklarni (masalan, nuqta potentsiali, nuqtada tok zichligi vektori va 
sh.u.)ni aks ettiradilar. 
Makromodellarga zanjirlar nazariyasida qo’llaniladigan modellar, jumladan 
oddiy differentsial tenglamalar sistemalari, matritsaviy tenglamalar misol bo’la 
oladi. Bunday modellarda o’zgaruvchilar ma’lum makon va zamon qismi uchun 
o’rtacha integrallangan skalyar va vektor kattaliklarni aks ettiradilar (masalan, tok, 
kuchlanish, quvvat, kuch, moment, siljish, tezlik, tezlanish va sh.o’). 
Metamodellarga avtomatik boshqarish nazariyasida va ommaviy xizmat 
nazariyasida qo’llaniladigan modellar misol bo’la oladi. 
Robot texnikasi muxandislari faoliyatida ko’pincha makro- va metamodellar 
qo’llaniladi. Modellar originallarning ularda aks etgan tomoni (aspekti) bo’yicha 
struktura, marom (rejim), ishlashi (funktsionrovaniye), texnologiya, tuzilma uchun 
yoki bularning bir nechtasi (masalan, struktura va marom, struktura va ish 
struktura, marom va ish uchun) uchun yoki originallarning sinflaridan tarkib 
topgan predmet sohasi uchun tuzilgan modellarga bo’linadilar. Predmet sohasining 
modelida bir sinfli originallar uchun umumiy xossalar umumiy tarzda aks etgan 
bo’lsa, originalning modelida shu originalga oid umumiy xossalar originalga 
tadbiqan xususiy tarzda aks etadi. 
Modellashning ikki turi mavjud bo’lib, bular matematikaviy va fizikaviy 
modellashdir. 

---

179 
Matematikaviy modellash – matematik model tuzishga asoslangan bilish 
uslubidir. Matematik model – matematik ifodalar (sonlar, simvollar, to’plamlar va 
sh.o’.) va ular orasidagi bog‘lanishlar yoki shu ifodalar va bog‘lanishlarni o’zida 
mujassamlantirgan sistema bo’lib, originalning asosiy xossalarini aks ettiradi. 
Fizikaviy modellash – fizikaviy model, model – analog yoki yarimnaturaviy 
model tuzishga asoslangan bilish uslubidir. Fizikaviy model original bilan 
fizikaviy mohiyati bo’yicha bir xilligi bilan xarakterlanadi. Bunga misol 
butunittifoq elektr sistemasining laboratoriyasida ko’rilgan elektrodinamik 
modelidir. 
Predmet sohasining tili darajasi (tilidagi) tili modeli 
uning tilida 
ifodalangan ramzlar va asosiy formulalar to‘plamidan iboratdir, ya’ni:

(13.2) 
Bu yerda 
alfavit, 
ramzlar va formulalar sintaksis 
qoidalar bo‘lib, 
predmet sohasining tilidir; 
ramzlar to‘plami, 
predmet sohasi uchun ma’noga ega asosiy formulalar (gaplar, sxemalar) 
to‘plami. 
predmet sohasi orginallari holatlarini aks ettiruvchi qonunlarni 
umumiy holda ifodalaydi. Bu ifodalar 
tilida tuzilgan formulalar 
to‘plamning bir-biridan kelib chiqarmaydigan va mazkur predmet sohasi uchun 
ma’noga ega bo‘lgan qismidir. Bunday formulalar to‘plamini aksiomalar deyiladi. 
Shuni aytish kerakki har til (tabiy, sun’iy formal) 
tarzida 
berilishi mumkin. Tabiiy tilning va predmet sohasining til darajasidagi modelning 
sun’y va formal tillardan farqi shundaki, undagi ramzlar va ramzlardan tuzilgan 
formulalar predmet sohasidagi predmetlarni (shu jumladan, holatlar, ish-harakatlar, 
bog‘lanishlar mohiyatini) bildiradilar va shu bois ma’noga egadirlar. 

---

180 
Orginalning predmet sohasi tildagi modeli 
 
(13.3.) 
shaklida ifodalanadi.
Bu yerda 
orginalning ramzlari, 
orginalning holat modele 
bo‘lib, uning asosiy xossalari mohiyatini ifodalovchi formulalar to‘plami, ya’ni 
predmet sohasiga oid formulalar (gaplar, sxemalar) to‘plamning qismidir. (13.3.) ni 
tuzishda predmet sohasining tili 
dan foydalaniladi. Programmalash 
tillarida tuzilgan programma majmualari predmet sohasining tilidagi modellardir, 
programmalash tizimlari esa modellash tizimlaridir [5]. 
(13.2) va (13.3) fan sohasiga yoki fan sohasining bo‘limiga tegishli 
bo‘lganda, aksiomalar to‘plami 
odatda ayniyatlardan tashkil topgan bo‘ladi. Bu 
xilda til darajasidagi model muayyan fan sohasining (masalan, robot texnikasining) 
yoki uning biror bo‘limining nazariyasi deb qaraladi (3-rasm). Bunda nazariya 
ayniyatlar va asosiy qonunlar to‘plamini o‘z ichiga olgan, ma’noga ega bo‘lgan 
soha ramzlari to‘plami asosida sintaksis nuqtai nazaridan to‘g‘ri tuzilgan 
formulalar to‘plamidan iborat bo‘ladi. 
Originalning cheklangan tabiiy tildagi modelini tuzish va uning ob’ektlari, 
mohiyatlari va bog‘lanishlari ramzlari to‘plamlarini aniqlash. 
1- 
qadam: 
Original 
uchun 
cheklangan 
tabiiy 
tildagi 
gaplar 
or (yoki formulalar) to‘plami 
shakllantiriladi. Buning uchun berilgan chizma, 
sxema va tekstdagi ma’lumot undagi elementar (tanlangan bog‘lovchilarsiz 
yozilgan) gaplar (formulalar) iloji boricha bir qolipli, bir fe’l-kesimli bir xil 
zamonda yoki harakat nomi shaklida ifodalangan darak yoki buyruq gaplar 
(formulalar) holida keltiriladi, qo‘shma gaplar (murakkab formulalar) shunday 
elementar gaplardan (formulalardan) “va”, “yoki”, “yo-yo”, “demak”, “oqibat”, 
“emas” kabi bog‘lovchilar 
bilan 

---

181 
bog‘langan cheklangan tabiiy tilning qo‘shma gaplari (yoki ularga teng kuchli 
matematik ifodalar) ko‘rinishiga keltiriladi va ishlatilgan “boglovchilar” to‘plami 
tuziladi. Bunda ayrim ortiqcha informatsiya kirituvchi so‘zlarni tashlab 
yuborish, yoki tekst ma’nosidan kelib chiqib qo‘shimcha so‘z yo gaplar qo‘shish 
mumkin. Asosiy mezon: tekstdagi har bir so‘z va ramz bir xil ma’no anglatib 
tuzilgan gaplar to‘plami (formulalar) boshlang‘ich ma’lumot va bilimlarga ma’no 
jihatidan teng kuchli bo‘lishi shart. 
Bu yerda elementar gap (formula) tushunchasi nisbiydir. Elementar gap 
(formula) sifatida tekstda modellovchi sub’ekt xohishi bo‘yicha tanlangan 
gaplarning bog‘lovchilarsiz tugal fikr anglatgan qismlari tushuniladi. Bularga ona 
tilidagi sodda gaplar va uyushiq bo‘lakli qo‘shma gaplar ham kiradi. Unda bir 
necha gaplar tinish belgilari orqali bog‘langan bulishi mumkin, lekin Rb 
to‘plamiga kirgan bog‘lovchilar bo‘lmasligi lozim. 
2- qadam: Yangi tekstda qatnashgan elementar gaplar (formulalar) va 
qo‘shma gaplar tarkibidagi elementar gaplar to‘plami grammatik tuzilishi va 
ma’nosi yaqinligi buyicha guruhlarga (kesishmaydigan to‘plamlarga) ajratiladi. 
3- qadam: Har bir guruhdagi elementar gaplar (formulalar) o‘zaro 
solishtirilib guruh uchun o‘zgarmas qismlar ajratiladi va bu qismlardan mohiyatlar 
ramzlari to‘plami Rm tuziladi. Xsusuiy hollarda guruhdagi gaplar faqat 
o‘zgaruvchan qismlardan tashkil topgan bo‘lsa, bunday gaplar uchun qo‘shimcha 
mohiyat ramzi tanlanadi yoki bunday gaplar “mohiyat ramzi yo‘q formula” deb 
hisoblanadi. 
4- qadam: Har bir guruhdagi elementar gaplarning (formulalarning) 
o‘zgarmas qismlaridan qolgan qismlaridan ob’ekt ramzlari to‘plami Ro tuziladi. 
Quyida original haqida berilgan tekstlar va sxemalar asosida cheklangan 
tabiiy tilda model tuzishga oid misollar keltirilgan.