4.3. Sanoat robotini programmaviy boshqarish tizimining umumlashgan
sxemasi.
Sanoat roboti bajaradigan operatsiyani qadamlar ketma – ketligi tarzda aks
ettiriladi. har bir qadamda bir yoki bir necha operatsiya bajarilishi mumkin.
Robotning har bir operatsiyasiga (qisqich qurilmasini ochish – yopish, burilish va
h.) informatsiya birligi son (komanda) to‘g‘ri keladi va u operatsiyaning
murakkabligiga qarab 1 dan 15 bitgacha informatsiyadan tashkil topadi.
Operatsiyalar guruhiga sonlar guruhi (kadr) mos keladi, ular o‘z o‘rnida
ostprogrammaga birlashishi mumkin. Programmaviy informatsiya elementlarining
bunday birlashishi operatsiya tugallanishining mantiqiy asosida amalga oshiriladi
va bular pirovardda ishchi programmani tashkil qiladi.
Programma - vaqt qurilmasi xotira qurilmasini, o‘tishlarini boshqarish
blokini va vaqt qurilmasini o‘z ichiga oladi hamda sonlar, kadrlar va
ostprogrammalarni ishga tushirish tartibini amalga oshiradi. Programmadagi vaqt
intervallarini vaqt qurilmasi shakllantiradi.
Ko‘pgina programmali boshqarish sistemalarida ishchi programma tashkil
etuvchi qismlarining bajarilish ketma - ketligi sezish qurilmalaridan keladigan
68
informatsiyaga mos ravishda o‘zgarishi mumkin, bu esa robot ishlayotganda
texnologik jarayonlaridagi o‘zgarishlarni boshqarish sistemasi hisobga olgan holda
ishlashini ta’minlaydi.
Robotlarni programmali boshqarish sistemalari asosan 3 – turga bo‘linadi:
siklli, pozitsion va kontur boshqarish sistemalari [5].
Siklli boshqarish sistemalarida manipulyator zvenolari harakatlari ketma-
ketligini aniqlovchi programmalanadigan nuqtalar soni har bir zveno uchun 2 – 4
dan oshmaydi. Programmalash cheklovchi tayanchlarni kerakli holatga o‘rnatish va
boshqarish qurilmasiga komandalar ketma- ketligi bo‘yicha informatsiyani hamda
vaqt intervallari kattaligi bo‘yicha ma’lumotlarni kiritish bilan amalga oshiriladi.
Hozirgi zamon robotlarining pozitsion programmali boshqarish sistemalari
har bir harakat nuqtalarini programmalashni amalga oshiradi. Masalan, RM – 1
robotining «Sigma» pozitsion boshqarish sistemasining modul strukturali xotira
qurilmasiga katta hajmdagi informatsiyani kiritish imkoniyati mavjud.
Sanoat robotlarining kontur boshqarish sistemasi robotning uzluksiz
fazoviy traektoriyasi bo‘yicha aniq harakatlarni amalga oshirishga xizmat qiladi.
Robot ishchi organining uzluksiz harakatini ta’minlash uchun ikki metod
ishlatilishi mumkin. Birinchi metod bo‘yicha traektoriyaning parametrlari
koordinatalarning uzluksiz ketma – ketligi shaklida beriladi. Ikkinchi metod
bo‘yicha traektoriyaning tayanch nuqtalari chekli son shaklida beriladi va bu
nuqtalar orasidagi traektoriya hisoblaniladi.
Birinchi holda boshqarish qurilmasida hisoblash bloki bo‘lmaydi, ammo
butun traektoriya bo‘yicha ma’lumotlarni saqlash uchun katta hajmga ega bo‘lgan
xotira qurilmasi kerak bo‘ladi, ikkinchi holda esa xotira qurilmasining hajmi faqat
traektoriyaning tayanch nuqtalarini eslab qolish uchun yetarli bo‘lishi kerak, ammo
tayanch nuqtalar orasidagi traektoriyani hisoblash bloki uchun interpolyator zarur
bo‘ladi.
|