161
robot hamma konstruktiv qismlarini unifikatsiya qilishga o‘tiladi, hamda robot
programma ta’minoti modul qurish prinsipi asosida quriladi.
Bu prinsipning negizida robotning mexanik, apparat va programma
qismlarini yanada kichik unifikatsiya qilingan qismlardan modullar asosida
yaratish yotadi. Robotning turli xil kompanovkalari unifikatsiya qilingan modullar
to‘plami asosida yig‘iladi.
Bunday modullar sistemasi odatda pog‘ona prinsipi bo‘yicha quriladi, ya’ni
murakkab modullar bir necha mayda modullardan tashkil topadi. Masalan, modul
shaklida bajarilgan yuritma manipulyator va harakatlanish qurilmasini yig‘ish
uchun tayyor konstruktiv qism bo‘ladi. Bunda yuritma ham o‘z navbatida qator
modullardan tashkil topadi va bu modullardan turli yuritmalarni yig‘ish mumkin
bo‘ladi.
Modulning xususiy holi agregat bo‘ladi. U ma’lum funksional vazifani
bajaradigan unifikatsiyalashtirishtirilgan yig‘uv bo‘lagi hisoblanadi.Agregat
qurishning misoli bo‘lib asbobsozlik va hisoblash texnikasidagi agregat stanoklar,
agregat hizmat qiladi. Agregatlar ham yanadi mayda modullardan tashkil topadi va
o‘z navbatida boshqa modullar tarkibiga kiradi [9].
Robotlarni modul qurish prinsipi konstruktiv qismlar asosida robotlarning
juda ko‘p turlarinioson yaratish imkonini beradi. Bunda har bir konkret holda
robotning kinematik va programma qismlarini optimal yaratish imkoniyati mavjud
bo‘ladi.
Dostları ilə paylaş: