X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
Yüklə 5,01 Kb. Pdf görüntüsü
|
|
Nazorat savollari
1) Intellektual robototexnik tizimlar bo‘yicha assosiy tushuncha va ta’riflar? 2) Intellektual robototexnik tizim ta’rifi? 3) Intellektual robototexnik tizimning struktura sxemasini keltiring? 4) Intelektual roboototexnik tizimning asosiy elementlariga nimalar kiradi? 5) Intellektual masala nima? 6) Intellektual robototexnik tizimni qurishning asosiy yo‘nalishlari qanday? 7) Bilim tushunchasiga ta’rif bering? 8) Intellektual tizimlarda bilimlar qanday sinflanadi? 9) Intellektual robototexnik tizimda ma’lumotlar va bilimlarga nimalar kiradi? 198 14–BOB. SANOAT ROBOTLARINI IShLATIShDA MEHNAT HAVFSIZLIGI 14.1 Robototexnik kompleks tarkibidagi robotning havfsizlik tizimini qurishning umumiy masalalari Sanaot roboti va robototexnik kompleks RTK bilan ishlaydigan odamlarning avariya va inson sog‘ligi uchun havfli holatlardagi havfsizligi turli tadbirlar amalga oshirish bilan ta’minlanadi. Manipulyatsion va transport harakatlarni bajaruvchi sanoat robotlari RTK tarkibiga kiruvchi hamma jihozlar va xizmat qiluvchi odamlar uchun asosiy havf tug‘diradi [9]. RTK shilaganda avariya holatlari sodir bo‘lishining asosiy sabablari quyidagilar: robotni o‘rgatish vaqtida va avtomatik ishlashdagi noto‘g‘ri (ko‘zda tutilmagan) haraktalari; robot ishchi organinig to‘xtash xatoligi tufayli; RTK texnologik jihozining ishdan chiqib qolishi; operatorning robotni sozlash va ta’mirlash vaqtidagi xatosi; robot avtomatik rejimda ishlaganda uning ishchi fazosida odamning bo‘lishi; robot nominal yuk ko‘tarish qobiliyatidan yukning massasi oshib ketishi; sanoat roboti boshqarish pultining robot ishchi fazosida joylashganligi va bu fazoni o‘rab turuvchi maxsus to‘siq yo‘qligi; operatorda RTK ning holati bo‘yicha aniq informatsiyaning yo‘qligi sababli avariya holatlari sodir bo‘lishi mumkin. Robotlarni va RTKlarni ishlatishda havfsizlikni ta’minlash ularni ratsional rejalashtirish, texnologik jihozlarni havfsiz va avariyasiz ishlashi va maxsus qurilmalar orqali amalga oshiriladi. Ko‘rsatilgan havfsizlik choralarining asosiy maqsadi – odam va sanoat roboti mexanizmlarining ishchi fazoning biror nuqtasida bir vaqtning o‘zida bo‘lishini oldini olishdan iborat. 199 RTK ni rejalashtirishda sanoat robotiga xizmat qiluvchi odam robot oldiga, asosiy va yordamchi texnologik jihozlar oldiga, robot, RTK va barcha jihozlarning boshqarish va avariya holatida o‘chirish organlari olliga qulaylik bilan va havfsiz bora olishini hisobga olish kerak bo‘ladi. RTK larda boshqarish organlari va avariya blokirovkasi kompleksning boshqarish pultida joylashishi maqsadga muvofiq bo‘ladi. RTK ni rejalashtirish, uning tarkibiga kiruvchi asosiy texnologik jihozning tipiga (ya’ni bu jihozning komponovkasiga, shakliga, o‘lchamlariga va ishchi zonasining joylashishiga, avtomatlashtirish va informatsion ta’minoti darajasiga, ishlashining ishonchliligiga), sanoat robotining komponovkasiga, struktura- komponovka sxemasiga va informatsion ta’minot darajasiga bog‘liq bo‘ladi. 14.1 – rasmda RTKlarning uch xil rejalashtirish keltirilgan, ular sanoat roboti ishchi zonasining turlicha joylashishi bilan xarakterlanadi. 14.1 a- rasmda keltirilgan RTK rejalashtirishda sanoat roboti avtomatik rejimda ishlaganda operatorning robot ishchi zonasida bo‘lishining oldi olingan. Odatda, bunday RTK aylanma to‘siqga ega bo‘ladi va bu to‘siq buzilsa sanoat robotini to‘xtatish bo‘yicha komanda hosil bo‘ladi. RTK ishini qayta sozlash va korrektirovka qilish operator pultidan amalga oshiriladi. Operator pulti sanoat roboti ishchi zonasining tashqarisida joylashadi. To‘siq operator RTK ning ishlashini nazorat qilishini qiyinlashtirishi kerak emas. RTK tarkibidagi jihozlarning buzilishini yo‘qotish va kerakli profilaktika ishlarini amalga oshirish, sanoat roboti avtomatik ishlash rejimi o‘chirilganda qilinishi kerak. 14.1 b- rasmda keltirilgan RTK da operator bilan sanoat robotining ishchi zonalari bir birini qoplaydi, bu esa maxsus havfsizlik choralarini qo‘llashni talab qiladi. Agar sanoat roboti o‘zgarmas programma asosida ishlaganda robotning ishchi zonasida odam paydo bo‘lganda robotning hamma harakatlari avtomatik ravishda blokirovka qilinishi kerak bo‘ladi. Agar sanoat roboti adaptiv boshqarishga ega bo‘lsa, u holda operator joylashgan ishchi fazodagigina robotning harakatlari avtomatik blokirovka qilinadi. 200 14.1 d- rasmda keltirilgan RTKda operator va sanoat robotining ishchi zonalari ajratilgan, bunda robot texnologik jihozning orqa tomonida harakat qiladi, operator esa jixozning old tomonida harakat qiladi. Odam robotning ishchi zonasida paydo bo‘lganda uning barcha harakatlari avtomatik blokirovkalanadi. Umumiy holda, RTK ning himoya qurilmasi odam uchun havfli bo‘lgan ishchi fazoning zonasida robot harakatlarini to‘xtatish uchun signallarni shakllantiradi. Bu signalni shakllantirish uchun himoya qurilmasi sanoat roboti va uning mexanizmlarining fazoviy xolatini, hamda operatorning robotning ishchi zonasida paydo bo‘lishini qayd etishi zarur bo‘ladi. Blokirovka qilish signalini o‘chirish RTK ga xizmat qiluvchi operator tomonidan bajariladi. Sanoat robotining konstruksiyasida robotni ishlatish sharoitlari va tashqi muhitning xususiyatlari xisobga olinishi kerak, chunki ular robotning ishonchli, avariyasiz va havfsiz ishlashiga ta’sir qilishi mumkin. Agar robot agressiv muhitda ishlatilsa, u shu sharoitga mos yaratilishi kerak. Manbaaning birdaniga to‘satdan o‘chib qolishi sanoat robotining buzilishiga yoki robotga xizmat qiluvchi personalning shikastlanishiga sabab bo‘lishi kerak emas. Robotning qisqich qurilmasi manbaa o‘chib qolganda manipulyatsiya ob’ektini ishonchli ushlab turishi zarur. Sanoat robotining boshqarish pulti robot ishchi zonasining tashqarisida bo‘lishi hamda robotning va robototexnik kompleks tarkibidagi jihozning ishlashini yaxshi kuzatish mumkin bo‘lgan joyda bo‘lishi kerak. RTK shunday tashkil etilishi kerakki, unda yordamchi operatsiyalarni mexanizatsiyalash va avtomatlashtirish ko‘zda tutilishi zarur. Agar sanoat roboti manipulyatsiya ob’ekti bilan ishchi joylar ustidan harakatlanadigan bo‘lsa, unda robot harakat trassasi tagida himoya to‘rlari, ekranlar va boshqa qurilmalar bo‘lishi kerak. Agar RTK bir nechta boshqarish pulti bilan jihozlangan bo‘lsa, unda RTK ni turli pultlar orqali parallel boshqarish imkoniyatini yo‘qotish kerak va maxsus blokirovkani ko‘zda tutish maqsadga muvofiq bo‘ladi. |