29
Silindrik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyatorda chiziqli harakat
bilan bir qatorda aylanma bo‘yicha burilish harakati ham amalga oshiriladi. Ishchi
zonasi silindrik shaklda bo‘ladi. (2.5 - rasm).
Sferik koordinata sistemasida ishlovchi manipulyator (2.6 - rasm) ikkita
aylanma harakat va bitta chiziqli harakat qiladi, ishchi zonasi sfera ko‘rinishda
bo‘ladi.
Burchak koordinat sistemasida ishlovchi manipulyator (2.7 - rasm) faqat
aylanma harakat qiluvchi uchta zvenolardan tashkil topadi, ishchi zonasi murakkab
sferik shaklda bo‘ladi.
2.4 – 2.7 rasmlarda keltirilgan manipulyatorlar uchta ko‘chish darajasiga
egalar. Real robotlarning manipulyatorlari uchdan ortiq turli chiziqli va aylanma
harakat qiluvchi zvenolardan tashkil topadi, shuning uchun ularda yuqorida ko‘rib
chiqilgan koordinata sistemalarining kombinatsiyasi ishlatiladi.
Dostları ilə paylaş: