X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

2.4 – rasm. To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot 
va uning ishchi zonasi: 
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 

---

30 
2.5 rasm. Silindrik koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi 
zonasi: 
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 
2.6 –rasm. Sferik koordinatalar sistemasidagi robot va uning ishchi zonasi: 
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 

---

31 
 
2.7 rasm. Burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi 
zonasi: 
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi 
2.2. Robot manipulyatorilarning kinematik komponovkalari 
Sanoat robotlari manipulyatorlarining juda ko‘p har xil kinematik 
sxemalari mavjud, ular turli koordinatalar sistemalari bilan bog‘langan. 2.8 – 2.11 
rasmlarda 
turli 
koodinatalar 
sistemasida 
ishlovchi 
manipulyatorlarning 
komponovkalari berilgan. 
Manipulyatorlarni komponovka qilishda harakat darajalarining soni, 
ko‘rinishi va o‘zaro joylashishi tanlaniladi. Manipulyatorning komponovkasi bilan 
robotning quyidagi eksplutatsion xarakteristikalari ya’ni robot ishchi zonasi va 
ishchi zonasining shakli, joylashishi va o‘lchamlari bog‘liq bo‘ladi. Robotning 
ishchi fazosi deganda robot va boshqa texnologik jihozlar egallaydigan fazo 
tushuniladi [1, 5, 9].
Ishchi zona robotning fazoda u yoki bu nuqtalarga yetishini xarakterlaydi. 

---

32 
 
2.8– rasm. To’g’ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi 
manipulyatorlarning kinematik sxemalari.