3.2 – rasm. Sanoat roboti pnevmoyuritmasining sxemasi:
BQ – boshqarish qurilmasidan, 1-shtok, 2- dempfirlash qurilmasi, 3,6- rostlanuvchi
tayanchlar, 4- qo‘zg‘almas tayanch, 5-sterjen, 7-klapanlar, 8-taqsimlagich.
Pnevmatik yuritmalar asosan siklli boshqariladigan sanoat robotlarida keng
qo‘llaniladi va ularning yuk ko‘tarish qobiliyati 20 – 30 kg bo‘ladi.
Pnevmatik yuritmali robotlarga “Siklon – 5”, “RF – 202M”, “PMR – 0.5”,
“RITM”, “MP – 9S” robotlari misol bo‘ladi.
3.2. Robotning gidravlik yuritmasi.
Gidravlik yuritmali sanoat robotlari dunyo miqyosida barcha robotlarning
40 % ni tashkil etadi. Bunga sabab robotlar gidroyuritmalarining quyidagi
afzalliklaridir: katta solishtirma quvvat, yuqori to‘xtash aniqligi, shovqin
darajasining pastligi, murakkab harakatlarni qila olish imkoniyati.
Boshqa tomondan gidroyuritmalar quyidagi kamchiliklarga ega:
temperatura o‘zgarganda ishchi suyuqlikning qovushqoqligining
o‘zgarishi;
maxsus manbaning (nasos stansiyasi) zarurligi;
manjetlardan tashqariga suyuqlik chiqishi tufayli, ishchi zonaning
ifloslanishi;
xizmat qilish murakkabligi;
aralash sistemasining (elektrik va gidravlik) mavjudligi.
49
3.3 – rasmda sanoat robotining holati bo‘yicha teskari aloqali taqlidli
elektrogidravlik yuritmaning funksional sxemasi keltirilgan.
3.3 – rasm. Sanoat roboti elektrogidravlik yuritmasining funksional sxemasi:
K – kuchaytirgich; EGO‘ – elektrogidravlik o‘zgartirgich;
GD – gidrodvigatel; HD – holat datchigi; IO – ijro organi.
Gidrodvigatel GD shtokining holati o‘zgarishi holat datchigi hD tomonidan
o‘lchanib, elektr signaliga U
ta
aylantiriladi. Teskari aloqa signali U
ta
berilgan signal
U
b
bilan solishtiriladi va ayirmasi ∆U kuchaytirgich K ga yuboriladi, undan keyin
kuchaytirilgan U
k
signal elektrogidravlik kuchaytirgich kirishiga uzatiladi.
Teskari aloqa datchiklari (bu holda holat datchigi (HD)) sifatida
potensiometrlar, selsinlar, aylanma transformatorlar, induktiv, kodli datchiklar va
boshqalar ishlatiladi.
Gidravlik sistemalarning asosiy elementlari sifatida nasos stansiyalari, ijro
dvigatellari, elektromexanik boshqarish qurilmalari, quvvat kuchaytirgichlari
qo‘llaniladi. Gidravlik mexanizmlar droselli va hajm boshqariladigan bo‘ladilar.
Sanoat roboti gidrostansiyasining funksional sxemasi 3.4 – rasmda
keltirilgan. Ishchi suyuqlik nasos 5 yordamida bak 1 dan sistemaga yuboriladi.
Nasos dvigatel 4 va ventilator 3 orqali ishga tushiriladi. Suyuqlik sistemaga
6,7,9,10 filtrlar orqali yuboriladi. Temperatura relesi 2 stansiya mexanizmlarini
suyuqlik tempraturasi 35
o
S bo‘lgandagina ishga tushiradi. Gidroakkumlyatorlar 11
50
suyuqlik sarfi katta bo‘lganda kompensatsiya qilish va suyuqlik bosimi
pulsatsiyalarini kamaytirish uchun xizmat qiladi.
Sistemada bosim oshib ketganda saqlagich klapan 8 orqali suyuqlikning bir
qismi bakga tushiriladi.
Dostları ilə paylaş: |