X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
Sanoat robotlarining uzatish mexanizmlari
Yüklə 5,01 Kb. Pdf görüntüsü
|
|
2.6. Sanoat robotlarining uzatish mexanizmlari.
Sanoat robotlarining uzatish mexanizmlari mexanik energiyani yuritmadan ijro organga uzatishga xizmat qiladi. Uzatish mexanizmlari robotlarda quyidagi funksiyalarni bajarishga xizmat qiladi: dvigateldan robotning harakatlanuvchi qismiga harakatni uzatadi; chiziqli harakat o‘qini aylanma harakat o‘qiga aylantirib beradi; harakat turini o‘zgartiradi, ya’ni chiziqli harakatni aylanma harakatga (Ch/A) yoki aylanma harakatni chiziqli harakatga (A/Ch) aylantiradi; chiziqli va aylanma harakatlar qiymatlarini o‘zgartiradi; chiziqli va aylanma harakatlar tezligini o‘zgartiradi [20]. Uzatish mexanizmlarining asosiy xarakteristikalari quyidagilar: a) uzatish nisbatining qiymati, kichik inersiya momentlari va o‘lchamlari; b) podshipniklardagi lyuftlar va revers xatoligi; c) massa; d) quvvatni masofaga uzatish effektivligi, portativligi. Robotlarda qo‘llaniladigan uzatish mexanizmlariga qo‘yiladigan talablar: mexanizm soddaligi; kichik gabaritlari va og‘irligi; yuqori aniqligi; uzatish nisbatining doimiyligi; kam sonli zvenolar bilan katta uzatish nisbatini olish imkoniyati; bir nechta mexanik uzatmadarni birga joylashtirish qulayligi [9]. 2.1 – jadvalda sanoat robotlarida qo‘llaniladigan ananaviy mexanik uzatmalar keltirilgan. 43 2.1 – jadval Sanoat robotlarida qo‘llaniladigan ananaviy mexanik uzatmalar № Uzatma turi Sxemasi Xarakteristikal ari harakatn i o‘zgartir ish Tezlikn i o‘zgarti rish Masof aga uzatis h Izoh 1 Silindrik tishli g‘ildirak Manipulyatorni ng birinchi aylanma zvenosi. Momentning kata qiymatlari A/A bor Yo‘q manipul yator 2 Konussimo n tishli g‘ildirak Maxsus qo‘llaniladi A/A bor Yo‘q manipul yator 3 Chervyakli uzatma Yuqori uzatish nisbatiga va massasiga ega A/A bor, yuqori Yo‘q Manipul yator, qisqich 4 Planetor mexanizm qimmat, og‘irligi katta A/A bor, yuqori Yo‘q manipul yator 5 Zanjirli uzatma Vibratsiya yo‘q, kata og‘irlik A/A; Ch/A; A/Ch mumki n bor Siljish moduli 6 Tishli tasmali uzatma Vibratsiya bo‘lishi mumkin, juda kichik og‘irlik A/A; Ch/A; A/Ch mumki n bor qisqich 7 Vintli val Yuqori uzatish nisbati, ishqalanishni hisobiga A/Ch Bor, yuqori bor Manipul yator, qimsqic h 8 Tishli reykali uzatma Aniqligi yuqori, kichik qiymatga ega A/Ch; Ch/A bor bor Manipul yator, qimsqic h Yüklə 5,01 Kb. Dostları ilə paylaş:
|