2.4 – rasm. To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot
va uning ishchi zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
30
2.5 rasm. Silindrik koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi
zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
2.6 –rasm. Sferik koordinatalar sistemasidagi robot va uning ishchi zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
31
2.7 rasm. Burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi robot va uning ishchi
zonasi:
a) robotning konstruktiv sxemasi, b) ishchi zonasi
2.2. Robot manipulyatorilarning kinematik komponovkalari
Sanoat robotlari manipulyatorlarining juda ko‘p har xil kinematik
sxemalari mavjud, ular turli koordinatalar sistemalari bilan bog‘langan. 2.8 – 2.11
rasmlarda
turli
koodinatalar
sistemasida
ishlovchi
manipulyatorlarning
komponovkalari berilgan.
Manipulyatorlarni komponovka qilishda harakat darajalarining soni,
ko‘rinishi va o‘zaro joylashishi tanlaniladi. Manipulyatorning komponovkasi bilan
robotning quyidagi eksplutatsion xarakteristikalari ya’ni robot ishchi zonasi va
ishchi zonasining shakli, joylashishi va o‘lchamlari bog‘liq bo‘ladi. Robotning
ishchi fazosi deganda robot va boshqa texnologik jihozlar egallaydigan fazo
tushuniladi [1, 5, 9].
Ishchi zona robotning fazoda u yoki bu nuqtalarga yetishini xarakterlaydi.
32
2.8– rasm. To’g’ri burchak koordinatalar sistemasida ishlovchi
manipulyatorlarning kinematik sxemalari.
Dostları ilə paylaş: |