37
ikki ko‘rilayotgan tizimlarning ortlari.
matritsa
uchun ushbu
tenglik o‘rinli
Bu yerda indeks matritsani tranponerlash
operatsiyasini ifodalaydi.
Agar manipulyator zvenolarining birining xarakat
darajasi ikkinchisiga
nisbatan, masalan φ burchakka burilsa, unda
(2.10)
Agar zveno ilgarilanma xarakat qilganda, faqat paralel siljish bo‘lganda
tenglama qo‘yidagicha bo‘ladi
(2.11)
tenglamalar tizimi barcha manipulyatorning xaraktlanuvchi zvenolari
uchun tuzilganda kinematika natijaviy yozilishini beradi [7].
2.4. Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari
Qisqich qurilmalari sanoat robotlarining asosiy elementlaridan biri bo‘lib
hisoblanadi.
Ular
odatda
robot
manipulyatorining
oxirgi
zvenosiga
mahkamlanadilar. Qisqich qurilmalarining asosiy vazifasi manipulyatsiya ob’ektini
qisib olish,
ushlab turishdan iborat, bunda ob’ektning shakli, o‘lchamlari va
massasi hisobga olinadi. Qisqichlarning konstruksiyasi, o‘lchamlari va ko‘rinishi
ob’ektning
massasiga, shakliga o‘lchamlariga va boshqa parametrlariga bog‘liq
bo‘ladi.
Qisqich qurilmalarining sinflanishi
.
Qisqich qurilmalari maxsusligi,
yuritma turi, qisqich elementlarining
konstruksiyalari va boshqa xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi (2.13 - rasm)
