2.5. Robotlarning harakatlanish qurilmalari. Sanoat robotlari mobilliga qarab statsionar va harakatlanuvchi turlarga
bo‘linadi. Statsionar robotlarda ishchi organ regional va lokal harakat qiladi,
harakatlanuvchi robotlarda esa – yuqoridagi harakatlarga qo‘shimcha global (sex
ichidagi) harakatlar bo‘ladi. Harakatlanuvchi robotlarning asosiy vazifasi transport
oqimlari yoki ayrim texnologik operatsiyalar orasidagi aloqani amalga oshirishdan
va ayrim hollarda yuklarni qayta ishlash bilan bog‘liq operatsiyalarni
avtomatlashtirishdan iborat.
Konstruktiv bajarilishi jihatidan harakatlanuvchi sanoat robotlari yerda
yuradigan va osma bo‘ladilar. Osma robotlar odatda monorelsda harakat qiladilar
[5, 10].
Harakatlanuvchi robotlar statsionar robotlardan harakatlanish qurilmasi
borligi bilan farq qiladi. Harkatlanish qurilmalari yurish qismidan va yuritmalardan
41
tashkil topadilar va g‘ildirakali, gusenitsali, qadamlovchi va boshqa turda bo‘lishi
mumkin (2.16 - rasm).
2.16 – rasm. Gusenitsali harakatlanuvchi robot. Sanoat robotlari harakatini amalga oshirishda gidravlik, pnevmatik,
elektrik, aralash yuritmalar ishlatiladi (masalan, gidro- yoki pnevmoyuritma
qo‘llaganda energiyani uzatish qiyinlashadi).
Sanoat robotlari harkatlanish qurilmasining yuritmasini rostlashning turli
usullari mavjud. Holat bo‘yicha berk yuritmani qo‘llash robotning harkatlanganda
istalgan nuqtada yuqori aniqlik bilan to‘xtatishini amalga oshirishga imkon beradi,
ammo konstruksiyaning murakkablashishiga va narxining oshishiga olib keladi.
Ochiq
konturli
yuritmani
qo‘llash harakatlanish qurilmasining
konstruksiyasini soddalashtiradi, ammo to‘xtash aniqligi yuqori bo‘lmaydi
(to‘xtash aniqligi ± 5 mm va undan yuqori), buning sababi yuritma mexanizmlari
va tormoz qurilmalardagi ishqalanish kuchining ta’siridir. Bu rostlash usulida
robotning berilgan pozitsiyada to‘xtashi, robotning harakatlanish yo‘lida
joylashgan rele tipidagi signal qurilmalari tomonidan ketma – ket beriladigan
komandalar yordamida amalga oshiriladi.
Ayrim sanoat robotlarida harakatlanishni boshqarish uchun aralash yuritma
ishlatiladi. Bu holda berilgan to‘xtash pozitsiyalar oralig‘ida ochiq yuritma
ishlatiladi, ammo berilgan pozitsiya nuqtalari yaqinida esa holat bo‘yicha berk
yuritma qo‘llaniladi.
42
Harakatlanuvchi
sanoat
robotlari
harakatlarini
programmalash,
manipulyator harakatini programmalashga o‘xshash bo‘ladi.