44
Nazorat savollari
1.
Slindrik koordinat sistemasida ishlovchi
monipulyatori qanday
koordinatalar bo‘yicha ishlaydi?
2.
Sferik koordinat sistemasida ishlovchi robot qaysi koordinatalarda
harakatlanadi?
3.
Burchak (angulyar) koordinat sistemasida ishlovchi robot qanday
koordinatalar bo‘yicha ishlaydi ?
4.
Dekart kooordinat sistemasida ishlovchi robotning ishchi zonasi
qanday bo‘ladi?
5.
Slindrik koordinat sistemasida ishlovchi
robotning ishchi zvenosi
qanday ko‘rinishga ega?
6.
Sferik koordinat sistemasidagi robotning ishchi zonasi qanday
bo‘ladi?
7.
Angulyar koordinat sistemasida ishlovchi robotning ishchi zonasini
tuzing.
8.
Dekart koordinat sistemasidagi robotning kinematik sxemalarini
tuzing?
9.
Slindrik koordinatalar sistemasidagi robotning
kinematik sxemalari
qanday bo‘ladi?
10.
Sferik koordinatalar sistemasidagi robot kinematik sxemalarini
tuzing?
11.
Burchak koordinatalar sistemasidagi robotning kinematik sxemalari
qanday bo‘ladi?
45
3 – BOB. ROBOTLARNING YURITMALARI
Yuritmalar sanoat robotining ijro sistemasiga kiradilar va manipulyatorning
mexanik zvenolarini harakatga keltirish vazifasini bajaradilar.
Robot mexanik sistemasining strukturasi va parametrlari yuritma turi bilan
aniqlanadi, undan tashqari yuritma sanoat robotining boshqarish sistemasini
tanlashga ta’sir qiladi [7].
Yuritmalarni quyidagi xususiyatlar bilan sinflash mumkin:
energiya turi,
boshqarish usuli, ijro dvigatelining turi va boshqalar (3.1 – rasm).
Energiya turi bo‘yicha yuritmalarning sinflanishi 3.1 – rasmda keltirilgan.
Bu xususiyat robot yuritmalarini sinflashda asosiy hisoblanadi. Aralash
yuritmalarda gidravlik, pnevmatik va elektrik yuritmalar turli variantlarda
qo‘llaniladi. Aralash yuritmalarni tanlashda sanoat robotining
funksiyasi hisobga
olinadi va bunda yuritmalarning xarakteristikalarini yanada samaraliroq ishlatish
mumkin bo‘ladi.
Sanoat robotlarining yuritmalari boshqarish usuli bo‘yicha quyidagi
guruhlarga bo‘linadi:
1.
Tayanchlar bo‘yicha pozitsiyalanadigan ochiq yuritmalar. Bu usul siklli
boshqarish sistemasiga ega bo‘lgan sanoat robotlarida ishlatiladi.
2.
Raqamli boshqariladigan ochiq yuritmalar.
3.
Holat va boshqa parametrlar bo‘yicha tekari aloqali taqlidli yuritmalar.
Bu
usul keng tarqalgan, pozitsion va kontur boshqarishli sanoat robotlarida
qo‘llaniladi.
4.
Aralash yuritmalarda yuqorida keltirilgan boshqarish usullarining turli
variantlari qo‘llaniladi.
Ijro dvigatellarning turi bo‘yicha yuritmalar quyidagi guruhlarga
bo‘linadilar:
1.
Ilgarilama to‘g‘ri chiziqli harakat qiluvchi dvigatelli yuritmalar:
gidrosilindrlar, pnevmosilindrlar, chiziqli harakat dvigatellari va boshqalar.
2.
Aylanma kichik oborotli dvigatelli yuritmalar:
rotorli gidro va
pnevmosilindrlar, radial – porshenli gidromotorlar, pnevmomotorlar.
46
3.
Aylanma yuqori oborotli dvigatelli yuritmalar: elektrodvigatellar,
pnevmodvigatellar.
Yuritmalarning asosiy xarakteristikalariga quvvat, tezkorlik,
statik va
dinamik aniqlik kiradi. Yuritmaning tezkorligi ijro dvigatelining quvvati bilan
aniqlanadi. Yuritmaning quvvati esa qo‘llanilgan ijro dvigatelining quvvati bilan
aniqlanadi. Yuritmaning tezkorligi ijro dvigatelining quvvati va uzatish
mexanizmlarining parametrlari bilan aniqlanadi. Pozitsiyada to‘xtash
aniqligi
yuritmaning kuchaytirish koeffitsientiga, to‘xtash nuqtasiga yaqinlashish rejimiga
va teskari aloqa datchiklarining ishlash aniqligiga bog‘liq bo‘ladi.
Dostları ilə paylaş: