132
Datchik ikkita halqasimon flanes 1 dan iborat, ular uchta egiluvchan
elementlar bilan bog‘langan. Bir-biriga nisbatan ular 120
0
ga siljigan. Egiluvchan
elementlar ichkari tamonoga folgali tenzorezistorlar 4 yopishtirilgan, ular
cho‘zilishi deformatsiyasini sezish uchun xizmat qiladi. Egiluvchan elementlarning
tashqi tamoni folgali tenzorezistorlar 3 yopishtirilgan, ular siljish deformatsiyasini
sezish uchun kerak. Uch juft tenzorezistorlar datchikning biror flanesiga ta’sir
etadigan kuch yoki momentga egiluvchan elementda hosil bo‘ladigan
deformatsiyalarni o‘lchash imkoniyatlarini beradi (10.6- rasm).
Yuqori ishonchlilikga ega, kata resursga ega kuch va moment sezish
datchiklari quyidagi ko‘rsatkichlarga ega bo‘lishi kerak:
kichik massa va gabarit o‘lchamlarga ega bo‘lishi zarur, chunki ular
robotning qisqich qurilmasida o‘rnatiladi;
kata mustahkamlikka ega bo‘lishi zarur;
yuqori chiziqlilik va kichik gisteresga ega bo‘lishi kerak;
kuch va moment vektorlarining proeksiyalari robot bajarayotgan
texnologik operatsiyani effektiv bajarilishini ta’minlashi zarur.
Dostları ilə paylaş: