X. N. Zayniddinov Pedagogika kafedrasi mudiri, p f. d
Yüklə 6,31 Mb. Pdf görüntüsü
|
|
Boshqarish qurilmasi
– bu joylangan dastur asosida sensorli tizimdan teskari aloqa signallarini hisobga olgan holda ijro tizimi mexanizmlarini boshqarish qonunlarini ishlab chiqish uchun xizmat qiladigan robotning "miyasi" hisoblanadi. Bu tizimning funksiyalari: modellashtirish, 41 va o‗zaro bog‗langan qurilmalar bilan muloqotini tashkil qilish. Boshqaruv qurilmasi quyidagi baza asosida amalga oshishi mumkin: pnevmatik yoki elektrik mantiqiy elementlar, hisoblash qurilmasi asosida bo‗lib, ular kirish (analog-raqamli) va chiqish (raqamli-analog) o‗zgartirgichlar va interfeysli aloqa kanallarining keng to‗plamidan tarkib topadi. Ularning soni bir necha o‗ntadan bir necha mingtagacha bo‗lishi mumkin. Aloqa kanali bo‗ylab xuddi nerv tolalari singari uzluksiz (analog) va diskret (raqamli) signallar uzatiladi. Robotning intellektual va moslashuvli imkoniyatlari asosan boshqaruv tizimining algoritmik va dasturiy ta‘minoti orqali aniqlanadi. Sensorli tizim – bu robotning sun‘iy sezgi organi hisoblanib, tashqi muhit va robotning holati haqidagi axborotni qabul qilish va qayta o‗zgartirish uchun mo‗ljallangan. Sensorli tizimlar elementlari sifatida quyidagilar qo‗llaniladi: televizion va optik-elektron qurilmalar, lazerli va ultratovushli dalnomerlar (masofa o‗lchagich), akustik datchiklar va gidrolokatorlar, taktik, kontaktli va induksion datchiklar, holat (o‗rin), tezlik, kuch va lahza datchiklari, Aloqa tizimi – bu signallarni uzatish uchun xizmat qiladigan robot tili hisoblanadi: robot tizimlari o‗rtasida, robot va inson o‗rtasida, robotlar o‗rtasida Maqsadga ko‗ra: muloqotning amalga oshirilishi, robotga vazifani aniq ifodalab berish, uning tizimi harakatlanishi ustidan nazorat qilish, 42 nosozlikni diagnostika qilish, ish tartibini tekshirish va boshqalar. Insondan axborot odatda kiritish qurilmasi yoki boshqaruv pulti orqali jismoniy ta‘sir etish yo‗li (tugma yoki klavishani bosish, nutqli muloqot, biopotensiallar yordamida (bioboshqarish) axborotni kiritish bilan kirib keladi. Robotdan insonga axborot qoidaga ko‗ra yorug‗lik va tovushli signallar ko‗rinishida kirib keladi. Bu axborotning tashuvchilari har xil turdagi tablo - raqamli indikatorlar, ekranlar, telekameralar va boshqalar. Boshqaruv, axborot- o‗lchagich va aloqa tizimlarining majmui robotning axborot boshqaruv tizimini tashkil qiladi. Bu tizim axborotni qayta ishlash va uzatishni ta‘minlaydi va robotni atrof-muhit bilan faol o‗zaro ta‘sirga kirishish va inson tomonidan shakllantirilgan vazifalarni bajarishi uchun uning ijrochi tizimi privodlar va mexanizmlarni bevosita boshqarishi tushuniladi. Ijrochi yoki motorli tizimlar – bu ob‘ektni atrof muhitda bevosita harakatga kirishi uchun mo‗ljallangan yoki ular bilan boshqaruv signallari yordamida o‗zaro ta‘sirlasha oladigan qurilmalardir. Bunda signallar bevosita operator yoki axborot- o‗lchagich tizimlar tomonidan shakllanadi. Motorli tizimlar elementlari bo‗lib quyidagilar sanaladi: privodlar (dvigatellar), uzatma qurilmalar (uzatishlar), mexanik qo‗llar (manipulyatorlar), mexanik oyoqlar (pedikulyatorlar), turli xil texnologik uskunalar, grafquruvchilar, g‗ildirakli, gusenitsali va boshqa shassili aravachalar. Robotlarning tuzilishini aniqlaydigan qator ko‗rsatkichlari mavjud bo‗lib, ularga quyidagi ko‗rsatkichlar kiradi: robotning privodining turi, uning yuk ko‗taruvchanligi, 43 manipulyatorlar soni, ularning ish hududi turi va parametrlari, qo‗zg‗aluvchanlik va o‗rnashuvchanlik usuli, topshiriq bo‗yicha ijro qilish. Privodlar, robotning manipulyatorlari va harakatga keltirish tizimlarida qo‗llanilib, energiya manbai xususiyatiga mos ravishda quyidagi turlarga bo‗linadi: elektrik, va Ko‗pincha ularni birgalikda qo‗llaniladi; masalan, katta yuk ko‗tarish manipulyatorining bo‗limlarida gidravlik privod qo‗llaniladi, uning tutish qurilmasida – nisbatan oddiy va kam quvvatli pnevmatik privod qo‗llaniladi. Robotning yuk ko‗tarish qobiliyati – bu uning manipulyatorlarining yuk ko‗tarish qobiliyati bo‗lib, yana transport robotlar uchun shuningdek shassisi ham bo‗ladi. Manipulyatorning yuk ko‗tarish qobiliyati uning ko‗chiriladigan ob‘ektlari massasi bilan belgilanadi. Robotning vazifasidan kelib chiqib uning og‗irligi gramm birlikni tashkil qilishi mumkin (o‗ta yengil ishlar, masalan, mikroelektronikada qo‗llaniladigan) bir necha ming kilogramgacha (o‗ta og‗ir, masalan, transportli va kosmik ishlar). Ko‗pchilik holatlarda robotlarning manipulyatorlari soni bitta bilan cheklangan (bitta-manipulyatorli yoki bir qo‗lli 44 robotlar). Biroq, maqsadga qarab, ikkita, uch va to'rtta manipulyatorli (mos ravishda ikki, uch va to'rtta manipulyator) bo'lgan robotlarning konstruktsiyalari mavjud. Odatta robot manipulator lari bir hil bazharadi, biroq robotlar dizayn va va manipulyator lari har hil buladi. Masalan, ikki xil manipulyatorli sovuq shtamplash presslariga xizmat ko'rsatish uchun sanoat robotlari mavjud: biri ish qismini olib, uni pressga joylashtirish uchun, ikkinchisi esa tayyor qismni bunkerga surish bo'yicha oddiyroq operatsiyani bajarish uchun soddalashtirilgan dizayn. Robot manipulyatorlarining ish maydonining turi va parametrlari uni o'rab turgan makonning maydonini aniqlaydi, uning ichida robot harakat qilmasdan manipulyatsiyani amalga oshirishi mumkin, ya'ni. qattiq asos bilan. Manipulyatorning ish maydoni - bu uning ishchi organi manipulyator bo'g'inlarining barcha mumkin bo'lgan joylarida joylashishi mumkin bo'lgan joy. Ish joyining shakli manipulyatorning ishchi organining harakati amalga oshiriladigan koordinatalar tizimi va manipulyatorning erkinlik darajalari soni bilan belgilanadi. To'rtburchaklar koordinatalar tizimida ishlaydigan manipulyatorlar (2-rasm) parallelepiped ko'rinishidagi ish maydoniga ega. Bu erda faqat tarjima harakatlari amalga oshiriladi va shuning uchun bunday koordinatalar tizimi to'g'ri chiziqli harakatlarni bajarish uchun eng qulaydir. Bundan tashqari, u robot dasturlashni iloji boricha soddalashtiradi, chunki u odatda to'rtburchaklar koordinatalar tizimida amalga oshiriladi va shuning uchun bu holda dasturlarni bir koordinata tizimidan boshqasiga qayta hisoblash shart emas. |