Zbekiston respublikasi

 
4.3.2.Harakat kontrollerlari 
Yuqorida ko`rsatilgan 1-yo`nalish – foydalanuvchiga modul harakatini 
boshqarishni kompleks vazifalarini yechishni tez va to`laqonli bajarish imkonini 
beradigan yangi avlod kompyuter qurilmalarini yaratishni ko`zga tutadi.
Mexatron harakatlarni boshqarish masalasini ikkita asosiy qismga ajratish 
mumkin:
•
harakatni rejalashtirish;
•
harakatni vaqt davomida bajarish.
Harakatni rejalashtirish va dasturni avtomatlashgan tarzda boshqarish 
masalasini yuqori bosqichdagi kompyuter belgilaydi. Bu kompyuter o`z navbatida
topshiriqlarni inson-operatordan oladi. Signallarni hisoblash va harakat signallarini 
yuritmalarga berish vazifasini harakat kontrolleri amalga oshiradi. Shunday qilib, 
KBQ arxitekturasida kompyuter va kontrollerning ishtiroki boshqarishning 
topshiriqlarini bajarishda vazifalarni ajratish nuqtai nazaridan maqsadlidir. 
Faqat oddiy modullarda vaqt vaqti bilan oddiy kontrollerlar ishlatiladi va ular 
shartli ravishda arzonligi bilan foydalanuvchilar uchun qulaydir. Bu turdagi 

---

309 
kontrollerlar vazifasi bir (kam hollarda ikki) koordinata bo`ylab mexanik harakatni 
boshqarish bo`lib, murakkab boshqaradigan strukturalar uchun oddiy interfeysga 
ega.
Operator tomonidan uncha qiyin bo`lmagan tilda (masalan, 
BASIC
) 
boshqarish dasturini tuzish lozimligi, aloqa kanallarining kamligi va xotirasi hajmini 
kichikligi bu turdagi kontrollerlarni intellektual boshqariladigan ko`p koordinatli 
mexatron tizimlarda ishlatish mumkin emasligini ko`rsatadi. 
Zamonaviy kontrollerlar boshqarilayotgan mexanik ob’ektning joylashuvi 
va/yoki tezligini teskari aloqa printsipi asosida boshqaradi, ya’ni mexatron tizim ijro 
etish bosqichida yopiq tizim bo`lib hisoblandi. Ochiq tizim bugungi kunda faqat 
qadamli dvigatelli
tizimlarda ishlatiladi. Qadamli dvigatellar grafopostroitellar, 
plotterlar, aylanma stollar va boshqa sodda uskunalarda ishlatiladi.
Avtomatlashtirilgan 
mashinasozlik 
uskunalarida 
(metall 
kesuvchi, 
texnologik robotlar) harakatlarning aniqligiga erishish uchun faqat yopiq boshqaruv 
tizimlari ishlatiladi.
Ko`p funktsional harakatlarni amalga oshirishi uchun kontrollerlar tashqi 
qurilmalar bilan aloqada bo`lishini ta’minlaydigan qo`shimcha kirish/chiqish 
interfeyslari mavjud. Odatda, bu signallar diskret shaklga ega (
I/O
). Sanoatda 
avtomatik tizimlarda jihozlar bilan aloqa qilish uchun dasturlanadigan mantiqiy 
kontrollerlar (DMK) keng qo`llaniladi. Bunda harakat kontrollerlari va DMK 
orasidagi axborot almashinish faqat diskret kirish/chiqish bloklari orqali amalga 
oshiriladi.
Kontrollerlar tomonidan kuchli o`zgartirgichlar uchun boshqariladigan 
signallarning shakllanishining 2 usuli keng tarqalgan: 
- analogli topshiriq signallari; 
- modullashgan boshqaruv signallari. 
Analogli boshqaruv signallarini hosil qilish uchun (-10V dan +10V gacha 
o`zgarmas tok) elektr kuchlanish beradigan raqamli-analogli o`zgartirgich kerak 
bo`ladi. Energiya nuqtai-nazaridan o`zgartirgichlarning kuch tayanchlarini 

---

310 
boshqarishda keng-impulsli modulyatsiya (широтно-импульсная модуляция 
(ШИМ)) metodini qo`llash foydaliroqdir. 
Kontrollerlarning texnik izohlarida harakatlar kattaligini asosan o`lchami 
[Imp] (
Steps
yoki 
Counts
), tezlik esa [Imp/s] (
Steps/sec
yoki 
Counts/sec
) birliklarda 
o`lchanadi. Bu kattaliklar teskari aloqa datchiklarning xarakteristikalarini hisobga 
olmagan holda kontrollerning shaxsiy xususiyatlarini ifoda etadi. 
SI
sistemasida 
harakat xarakteristikalarini aniqlash uchun ushbu kattaliklarni tanlab olingan 
datchiklar koeffitsiyentiga bo`lish kerak. Masalan, oddiy aylanuvchi fotoimpulsli 
qabul qiluvchi (enkoder) 5000 Imp/ayl koeffitsiyentiga ega, tanlab olingan rezolver 
esa 65000 Imp/ayl koeffitsiyentiga ega. Unda kontrollerning pasport xarakteristikasi 
1000000 Imp/s bo`lganda, motorning maksimal aylanish tezligi 200 ayl/s ni olamiz, 
rezolver apparati – 15,38 ayl/s. 
Intellektual mexatron modulni yaratishda KBQ apparat arxitekturasining 2 
ta asosiy varianti mavjud: 
-
standart interfeys bilan bog`langan yuqori bosqich kompyuterini va 
harakat kontrollerini alohida moslama sifatida qo`llanishi (bunda kontroller 
kompyuterga nisbatan tashqi blok bo`lib hisoblanadi); 
-
monoblok konstruktsiya, bunda kontroller kompyuter ichiga o`rnatiladi 
(ichida o`rnatilgan kontroller). 
Mazkur apparat sxemalar turli sohalarda tadbiq qilinadi. “Tashqi kontroller” 
tipidagi kontrollerlarni bir nechta ko`p koordinatali boshqariladigan (stanoklar, 
robotlar, yordamchi uskunalar) murakkab mexatron tizimlarda qo`llash maqsadga 
muvofiqdir.
Bu tizimlarda kompyuter server vazifasini bajaradi, harkatni rejalashtiradi, 
dispetcherlik funktsiyasini amalga oshiradi, kompleksning barcha kontrollerlari 
ishini boshqaradi. Ichiga o`rnatilgan kontrollerlar bitta mexatron tizim tarkibiga 
kiruvchi bir nechta mexatron modullar harakatini boshqarish uchun xizmat qiladi. 
“Tashqi kontrollerli” KBQsining blok-sxemasini ko`rib chiqamiz. 

---

311