340
MTning o`zida boshqarishni moslanuvchanligi va umumiy rejani bajarishini
ta’minlaydi. Bunday boshqarishni tashkil qilishda MTning ma’lum
qismi
xarakteristikalriga o`zgartirish kiritilganda ma’lum bosqichdagi boshqarish
qismlari algoritmida o`zgarish sodir bo`ladi. Bunda boshqa bosqichdagi
algoritmik
ta`minot o`zgarishsiz qoladi.
Mexatronik (robototexnik) tizimlar uchun xarakterli bo`lgan boshqarish
iyerarxiyasini ko`rib chiqamiz (5.1.3-rasm).
Bu strukturada
4 ta boshqarish
bosiqichi
ajratiladi:
intellektual, strategik, taktik
va
ijro etuvchi.
5.1.3-rasm. Mexatronik tizimlardagi boshqaruv iyerarxiyasi
5.1.2. Ijro etish bosqichidagi boshqarish tizimlari
Bu bosqichdagi boshqarish qurilmalariga misol bo`lib harakat kontrollerlari
xizmat qiladi.
Bu qurilmalarning qo`llanish maqsadi
taktik bosqichdan keladigan
boshqarish dasturini bajarish uchun boshqarish tizimini talablarini turg`unlik,
aniqlik va sifat bo`yicha ta`minlab berishdir. Tipik kontroller bajaradigan boshqarish
341
tizimi strukturaviy sxemasi 18.4-rasmda keltirilgan. Bu tizimga beshta asosiy
rostlagichlar: holat rostlagichi (HR), tezlik rostlagichi (TR),
moment yoki kuch
rostlagichi (MR), boshqarish ta’siri tezligining o`zgarishi bo`yicha to`g`ri
bog`lanish rostlagichi (BTTO`R) va g`alayonli ta’sir
f
bo`yicha tuzatuvchi
bog`lanish rostlagichi (G`TR) kiradi. Boshqarish maqsadiga ko`ra
tizimga kirish
ta’sirlari bo`lib holat bo`yicha, tezlik bo`yicha yoki ta’sir etuvchi kuch bo`yicha
boshqarish signallari xizmat qiladi.
Tizimda yopiq boshqarish printsipi qo`llaniladi, ya’ni tizimning muhitdagi
koordinatalari bo`yicha teskari bog`lanish ko`zda tutiladi.
Dostları ilə paylaş: