Zbekiston respublikasi

 
5.1.2-rasm. Manipulyatorning umumlashtirilgan koordinatalari 
Teskari masalani yechishda umumiy koordinatalarini hisoblash uchun 
n
noma’lumli (
n
– mexanizmning boshqariladigan harakat erkinligi soni) 
m
algebraik 
tenglamalarni (
m 
– ishchi organning harakat erkinligi soni) yechish kerak bo`ladi.
Iyerarxik struktura 
– bu bir-biri bilan o`zaro ta’sirlashadigan kichik 
tizimlarning ko`p boshqichli yig`indisi (birlashuvi). Bunda har qaysi kichik tizim 
(podsistema) ma’lum bir vazifani bajarish uchun mas’uldir va o`zi egallagan 
boshqichdagi boshqarish vazifalarini bajarish uchun kerak bo`lgan sensorlar bilan 
bog`langan. 
Zamonaviy MTlarda, qoida bo`yicha, “yuqoridan-pastga” ierarxiya 
sxemasi qo`llaniladi, bunda pastki bosqichdagi kichik tizimlar yuqoridagisiga 
so`zsiz bo`ysunadi. Bunaqa struktura iyerarxiyaning har bir boshqichida va 

---

340 
MTning o`zida boshqarishni moslanuvchanligi va umumiy rejani bajarishini 
ta’minlaydi. Bunday boshqarishni tashkil qilishda MTning ma’lum qismi 
xarakteristikalriga o`zgartirish kiritilganda ma’lum bosqichdagi boshqarish 
qismlari algoritmida o`zgarish sodir bo`ladi. Bunda boshqa bosqichdagi algoritmik 
ta`minot o`zgarishsiz qoladi. 
Mexatronik (robototexnik) tizimlar uchun xarakterli bo`lgan boshqarish 
iyerarxiyasini ko`rib chiqamiz (5.1.3-rasm). Bu strukturada 
4 ta boshqarish 
bosiqichi
ajratiladi: 
intellektual, strategik, taktik
va 
ijro etuvchi.
 
 
5.1.3-rasm. Mexatronik tizimlardagi boshqaruv iyerarxiyasi 
 
5.1.2. Ijro etish bosqichidagi boshqarish tizimlari 
Bu bosqichdagi boshqarish qurilmalariga misol bo`lib harakat kontrollerlari 
xizmat qiladi.
Bu qurilmalarning qo`llanish maqsadi taktik bosqichdan keladigan 
boshqarish dasturini bajarish uchun boshqarish tizimini talablarini turg`unlik, 
aniqlik va sifat bo`yicha ta`minlab berishdir. Tipik kontroller bajaradigan boshqarish 

---

341 
tizimi strukturaviy sxemasi 18.4-rasmda keltirilgan. Bu tizimga beshta asosiy 
rostlagichlar: holat rostlagichi (HR), tezlik rostlagichi (TR), moment yoki kuch 
rostlagichi (MR), boshqarish ta’siri tezligining o`zgarishi bo`yicha to`g`ri 
bog`lanish rostlagichi (BTTO`R) va g`alayonli ta’sir 
f
bo`yicha tuzatuvchi 
bog`lanish rostlagichi (G`TR) kiradi. Boshqarish maqsadiga ko`ra tizimga kirish 
ta’sirlari bo`lib holat bo`yicha, tezlik bo`yicha yoki ta’sir etuvchi kuch bo`yicha 
boshqarish signallari xizmat qiladi.
Tizimda yopiq boshqarish printsipi qo`llaniladi, ya’ni tizimning muhitdagi 
koordinatalari bo`yicha teskari bog`lanish ko`zda tutiladi.