338
V-MODUL. MEXATRONIKA TIZIMLARINI BOSHQARISH USULLARI
§5.1. MEXATRONIKA TIZIMLARINI BOSHQARISH BOSHQICHLARI
5.1.1.
Mexatronika tizimlarini boshqarish vazifalari va iyerarxiyasi
Mexatronikada
mashinalarning
mexanik
(funktsional)
harakatini
boshqarish vazifasi yuklatilgan.
Kompyuter bilan boshqariladigan qurilmaning
funktsional sxemasini
ko`rib chiqamiz. Bu qurilmaning vazifasi ishchi organ tomonidan ob’ektga
maqsadli ta’sir ko`rsatishdir. Bunda tashqi muhit tomonidan ob’ektga g`alayonli
ta’sir ko`rsatiladi (5.1.1-rasm).
Bundan kelib chiqadiki,
mexatronika boshqarish
ob’ekti murakkab ko`p aloqali tizim hisoblanadi. Bu tizim
quyidagi qismlardan
iborat:
-
ijrochi yuritmalar bloki;
-
ishchi organli mexanik qurilma;
-
sensorlar (datchiklar) bloki;
-
ishchi organga ta’sir qiluvchi ish ob’ekti;
-
boshqarish tizimi.
5.1.1-rasm. Kompyuterli boshqarish qurilmasi funksional sxemasi
И1-И7 interfyeslar
339
Yuqorida keltirilgan boshqarish ob’ekti strukturasi
mexatronik tizimlarni
boshqarish talablari va vazifalarini aniqlab beradi.
Bu vazifalar avtomatik
boshqarish nazariyasining mumtoz talablari: boshqarish turg`unligi,
aniqligi va
sifatiga tayanadi.
Masalan, 6 harakat erkinligiga ega bo`lgan
sanoat roboti manipulyatori
uchun ishchi organ holati haqidagi teskari vazifani qo`yish quyidagicha bo`ladi
(5.1.2-rasm).
Ishchi organ
P
ning berilgan harakat traektoriyasi bo`yicha
manipulyatorning
q
1
-q
6
umumiy koordinatalarini hisoblash lozim bo`ladi.
Dostları ilə paylaş: