Zbekiston respublikasi

 
5.1.4-rasm. Ijro etish boshqichidagi boshqarish tizimi funksional sxemasi 
Holat rostlagichi (HR), tezlik rostlagichi (TR), moment yoki kuch rostlagichi 
(MR), boshqarish ta’siri tezligining o`zgarishi bo`yicha to`g`ri bog`lanish 
rostlagichi (BTTO`R) va g`alayonli ta’sir f bo`yicha tuzatuvchi bog`lanish 
rostlagichi (G`TR). 

---

342 
 
5.1.5-rasm Yarimo`tkazgichli plastinalar uchun uch koordinatali boshqarish 
tizimi 
 
5.1.3. Taktik boshqarish bosqichi tizimi 
 
Mexanik ishlov berish operatsiyasini bajaradigan texnologik robot uchun 
taktik boshqarish tizimi tuzilishini ko`rib chiqamiz. Boshqarish masalasini bajarish 
uchun robot ishchi organini berilgan traektoriya (
L
egri chizig`i) bo`yicha harakatini 
shu harakat paytida sodir bo`ladigan kuch (vektor 
n
) bilan bog`lagan holda 
boshqarish lozim bo`ladi (5.1.6-rasm). Shunday qilib, tizimda kontur bo`yicha va 
kuch bo`yicha robot harakatini boshqarish usullari birgalikda qo`llash talab etiladi.

---

343 
 
5.1.6-rasm. Mexanik ishlov berish roboti sxemasi 
 
5.1.7-rasmda kontur bo`yicha kuchli boshqarish blok-sxemasi keltirilgan. 
Bu sxema robot harakatini g`alayonli kuchli ta’sirga moslashtirilishini 
ta’minlaydi. Manipulyator tirsagida o`rnatilgan kuchmomentli datchik ishchi 
organga ta’sir etuvchi kuchlar haqida ma’lumotni beradi. Kuchli tesqari aloqa 
taktik bosqichdagi boshqarish tizimini yopadi va bu ijro etish bosqichidagi tesqari 
aloqalar bilan birgalikda harakatning aniqligini ta’minlaydi. Kontur bo`yicha 
tezlikni hisoblash berilgan traektoriya bo`yicha robot harakatinining ratsional 
texnologik tezligini berish uchun xizmat qiladi.