Zbekiston respublikasi

Arduino UNO mikrokontrollerining nechta analog kirish portlari 
mavjud? 
A) 
5 
B) 
8 

---

337 
C) 
6 
D) 
7 

---

338 
V-MODUL. MEXATRONIKA TIZIMLARINI BOSHQARISH USULLARI
 
§5.1. MEXATRONIKA TIZIMLARINI BOSHQARISH BOSHQICHLARI 
 
5.1.1.
 
Mexatronika tizimlarini boshqarish vazifalari va iyerarxiyasi 
 
Mexatronikada 
mashinalarning 
mexanik 
(funktsional) 
harakatini 
boshqarish vazifasi yuklatilgan.
Kompyuter bilan boshqariladigan qurilmaning funktsional sxemasini 
ko`rib chiqamiz. Bu qurilmaning vazifasi ishchi organ tomonidan ob’ektga 
maqsadli ta’sir ko`rsatishdir. Bunda tashqi muhit tomonidan ob’ektga g`alayonli 
ta’sir ko`rsatiladi (5.1.1-rasm). Bundan kelib chiqadiki, mexatronika boshqarish 
ob’ekti murakkab ko`p aloqali tizim hisoblanadi. Bu tizim quyidagi qismlardan 
iborat: 
-
ijrochi yuritmalar bloki; 
-
ishchi organli mexanik qurilma; 
-
sensorlar (datchiklar) bloki; 
-
ishchi organga ta’sir qiluvchi ish ob’ekti; 
-
boshqarish tizimi. 
 
5.1.1-rasm. Kompyuterli boshqarish qurilmasi funksional sxemasi 
И1-И7 interfyeslar 

---

339 
Yuqorida keltirilgan boshqarish ob’ekti strukturasi mexatronik tizimlarni 
boshqarish talablari va vazifalarini aniqlab beradi. Bu vazifalar avtomatik 
boshqarish nazariyasining mumtoz talablari: boshqarish turg`unligi, aniqligi va 
sifatiga tayanadi.
Masalan, 6 harakat erkinligiga ega bo`lgan sanoat roboti manipulyatori 
uchun ishchi organ holati haqidagi teskari vazifani qo`yish quyidagicha bo`ladi 
(5.1.2-rasm). Ishchi organ 
P
ning berilgan harakat traektoriyasi bo`yicha 
manipulyatorning 
q
1
-q
6 
umumiy koordinatalarini hisoblash lozim bo`ladi.