15-Mavzu: Payvandlash robotlarini raqamli boshqarish

15-Mavzu: Payvandlash robotlarini raqamli boshqarish.
Reja:
1.Jarayonni boshqarish tizimi.
2.Avtomatik boshqarish tizimlari turlari.
3.Dasturlash turiga ko’ra boshqarish tizimlarining klassifikatsiyalanishi.

Jarayonni ma’lum ketma - ketlikda va berilgan tartib bo’yicha odam ishtirokisiz amalga oshiradigan chora tadbirlar majmuiga texnologik jarayonni avtomatik boshqarish deyiladi.

Metall kesish stanoklarida zagotovkaga ishlov berish jarayonlarini boshqarishda
shpindelning aylanish chastotasini, support yoki stolining bo’ylama va ko’ndalang xarakatlari tezliklarini yoki revolver kallagi xolatini o’zgartirishga to’g’ri keladi. Bu boshqariladigan kattaliklar jarayonning boshqarish parametrlari deyiladi.
Avtomatik boshqarish tizimlari quyidagicha farqlanadilar:
- boshqarishni markazlashtirish darajasi bo’yicha;
- boshqarish ob’ektiga ta’sir turiga ko’ra;
- teskari aloqa borligi bo’yicha;
- dasturlovchining turiga ko’ra.
Boshqarishning markazlashtirish darajasiga ko’ra markazlashtirilgan,
nomarkazlashtirilgan va aralashma turlariga bo’linadilar.
Markazlashtirilgan tizimda avtomat yoki avtomatik liniya (ob’ekt) buyruq (komanda) punktidan boshqariladi. Bunga misol taqsimlash vali yoki komandoapparat yordamida boshqariladigan avtomat bo’la oladi. Nomarkazlashtirilgan tizimda ob’ektni boshqarish
markaziy boshqarishga ega emas. Stanok (ob’ekt) ishchi organlari yo’l sensorlari yordamida boshqariladi. Sensorlarning ulanishi yoki uzilishi ishchi organlarida o’rnatilgan tayanchlar orqali amalga oshiriladi. Bunga misol qilib jilvirlash avtomatlarining boshqarish organlarini olish mumkin.
Aralashma tizim - bu markazlashtirilgan va nomarkazlashtirilgan tizimlar
kombinatsiyasidan tuzilgan tizimdir.
Boshqariladigan ob’ektga ta’sir qilish usuliga ko’ra boshqarish tizimlari uzluksiz va diskret - uzlukli turlarga bo’linadilar.
Uzluksiz boshqarish tizimiga misol qilib taqsimlash vali yordamida boshqariladigan tizimni olish mumkin. Bunda taqsimlash valdagi qo’lachoklar uzluksiz ravishda stanok ishchi organi bo’lgan supportga richagli mexanizmlar orqali xarakat uzatadi.
Diskret - uzlukli boshqarish tizimida stanok ishchi organi impulsli signallar yordamida boshqariladi. Bu tizimga sonli dastur bilan boshqarish tizimlari misol bo’la oladi.
Ob’ekt bilan boshqaruvchi organ orasida teskari aloqa borligi bo’yicha ochiq va yopiq boshqarish tizimlarga bo’linadilar.
Ochiq boshqarish tizimlarida boshqarish tizimi jarayon (ob’ekt)ning parametrlari
to’g’risida axborot olmaydi va uning o’zgarishga ta’sir ko’rsatmaydi.
Yopiq boshqarish tizimida jarayon (ob’ekt) bilan boshqaruvchi o’rgan o’zaro teskari aloqa bilan bog’langan bo’lib, boshqarish parametrini berilgan qiymatlarda o’zgarishi ta’minlanadi. Bunday tizimni teskari aloqa tizimi ham deyiladi.
Dastur tashuvchining turiga qarab boshqarish tizimlari quyidagicha
klassifikatsiyalanadi:
a) taqsimlash vali yordamida boshqariladigan;
b) tayanchlar yordamida boshqariladigan;
v) andoza (kopir) yordamida boshqariladigan;
g) sonli dastur bilan boshqariladigan (SDB).
Taqsimlash vali yordamida boshqariladigan tizimlarning qo’lachokli, sharikli uzatish mexanizmli va komando apparatli turlari mavjud.
Tayanchlar yordamida boshqarish tizimida tayanchlar dastur tashuvchi vazifasini
bajarib, ishchi o’rganiga o’rnatiladi. Ular avtomatik tizimning sensorlariga ta’sir ko’rsatadilar.
Bu tizimlar ochiq boshqarish tizimiga kiradi.
Andozali (kopirli) boshqarish tizimi kuzatish tizimiga kiradi. Andoza (kopir) dastur tashuvchi xisoblanadi. Bunda andoza profilining o’lchamlariga mos holda stanokning ishchi organining ko’chishi ta’minlanadi.
Kuzatish (kopiroval) tizimining mexanik, gidravlik, elektrogidravlik, pnevmogidravlik turlari keng qo’llaniladi. Sonli dastur bilan boshqarish tizimida dastur xarf raqamli kodda beriladi. Bunda stanok (ob’ekt) ijrochi organining har bir ko’chishi kattaligi sonlar yordamida beriladi. Axborot dasturtashuvchi (perfolenta, magnit lenta, kompakt (ixcham) kasseta)larda
beriladi. Axborotning xar birligi impulsiga ijrochi organning ma’lum kattalikda diskret (uzlukli) surilishi mos keladi. Ushbu boshqarish tizimi diskret- uzlukli tizimga kiradi.
Tekshirish uchun savollar
1. Avtomatik boshqarish tizimini tushuntiring.
2. Avtomatik boshqarish tizimlarning farqlanishi.
3. Taqsimlash vali yordamida boshqarish tizimi.
4. Tayanchlar yordamida boshqarish tizimi ahamiyati.
5. Kuzatish tizimining turlari.
Tayanch iboralar: Avtomat - avtomatlashtirilgan stanok. Komando apparat – buyruq berish apparati