1. İdarəetmə prinsipləri

AİS-in statik rejimi

2.1. AİS-lərin əsas növləri 

Çıxış dəyişəninin dəyişdirilməsi alqoritmin təyin edən tapşırıq verici qurğunun işləmə prinsipi və qaydasından asılı olaraq AİS-lər aşağıdakı növlərə bölünür: stabilləşdirmə sistemləri, proqramlı idarəetmə, izləyici və özüsazlanan sistemlər. Sonuncunun üç növü vardır: ekstremal, optimal və adaptiv.

Stabilləşdirmə sistemlərində (şək.9,10) istənilən həyacanlandırıcı təsirdə idarə olunan dəyişənin qiyməti sabit saxlanılır, yəni y(t) = const. Tapşırıq verici qurğu çıxış dəyişəni ilə müqayisəsi üçün etalon siqnalı formalaşdırır. Tapşırıq verici qurğuda, bir qayda olaraq, etalon siqnalın qiymətini çıxış dəyişəninin arzu olunan qiymətindən asılı olaraq sazlamaq olur.



Proqramlı idarəetmə sistemlərində tapşırıq verici qurğunun təyin etdiyi etdiyi qaydaya əsasən çıxış kəmiyyətini dəyişdirir. Tapşırıq verici qurğu kimi yumruqvari mexanizm, perforal lenti və ya maqnit lenti oxuyan qurğu və s. götürülə bilər. Bu tip AİS-lərə misal olaraq zavod oyuncaqlarını, maqnitofonları, mahnı oxuyucuları göstərmək olar. y = f(t) şərtini təmin edən zamana görə proqramlı idarəetmə və y = f(x) şərtini ödəyən fəzaya görə proqramlı idarəetmə (bu tip AİS-lərdə tələb olunan trayekoriyanı almaq vacibdir, məsələn surətçıxardan dəzgah (şək.11), haradaki, zamana görə yerdəyişmə əhəmiyyət kəsb etmir).

İzləyici sistemlər proqramlı idarəetmə sistemlərindən onunla fərqlənir ki, y = f(t) və ya y=f(x) proqramları əvvəlcədən məlum olmur. Tapşırıq verici qurğu qismində hər hansı xarici parametrin dəyişməsini izləyən qurğu iştirak edir. Bu dəyişmələr AİS-in çıxış kəmiyyətinin dəyişdirilməsi qaydasını təyin edəcəkdir. Məsələn, insan əlinin hərəkətini təkrarlayan robotun əli.

Baxdığımız AİS-in hər üç tipi məlum üç fundamental idarəetmə prinsiplərindən istənilən birinin köməyilə qurmaq mümkündür. Onlar üçün çıxış dəyişəninin əvvəlcədən verilmiş hər hansı qiymətdə saxlanılması xarakterik haldır. Başqa sözlə, çıxış dəyişəninin tələb olunan qiymıti zamanın istənilən anında birmənalı olaraq təyin edilmişdir.

Özüsazlanan sistemlərdə tapşırıq verici qurğu idarə olunan kəmiyyətin optimal qiymətini axtarır.

Belə ki, ekstremal sistemlərdə (şək.12) tələb olunur ki, çıxış dəyişəni həmişə bütün mümkün hallardan ən ekstremalını alsın, hansı ki, əvvəlcədən təyin edilməmişdir və dəyişə bilər. Onun axtarılması üçün sistem kiçik sınaq hərəkətləri həyata keçirir ki, onların təsiri nəticəsində çıxış kəmiyyətinin necə dəyişməsini analiz etmək mümkün olsun. Bundan sonra çıxış kəmiyyətini ekstremal qiymətinə yaxınlaşdıran idarəedici təsir formalaşdırılır. Bu proses fasiləsiz davam etdirilir. Bu tip AİS-lərdə çıxış siqnalının fasiləsiz qiymətləndirilməsi aparıldığı üçün onların qurulması üçün yalnız idarəetmənin üçüncü prinsipi - əks əlaqə prinsipi yararlıdır.

Optimal sistemlər ekstremal sistemlərin daha çətinləşdirilmiş variantıdır. Burada, bir qayda olaraq, çıxış dəyişənlərin və həyəcanlandırıcı təsirlərin, giriş dəyişənlərinin çıxış dəyişənlərinə təsirinin dəyişməsi xarakteri haqqında informasiya emalı yerinə yetirilir, həmçinin nəzəri informasiya və evristik xarakterli informasiyalar cəlb edilə bilər. Buna görə bu sistemlərin əsas fərqləndirici cəhəti EHM-in mövcudluğudur. Bu sistemlər üç fundamental idarəetmə prinsipinin istənilən biri ilə işləyə bilər.

Adaptiv sistemlərdə dəyişən xarici faktorlara uyğunlaşmaq üçün parametrlərin avtomatik təzədən sazlanmasının və yaxud onun AİS-in prinsipial sxeminin dəyişdirilməsi imkanı nəzərə alınmışdır. Bununla əlaqədar olaraq, özüsazlanan və özütəşkil olunan adaptiv sistemləri fərqləndirirlər.

AİS-in istənilən növü çıxış dəyişəninin tələb olunan qiymətlə üst-üstə düşməsini təmin edir. Fərq ondadır ki, müxtəlif növlərdə çıxış kəmiyyətinin dəyişdirilməsi qaydası da müxtəlif olur. Buna görə də, AİN-in əsasları ən sadə sistemlərin – stabilləşdirmə sistemlərinin analizi üstündə qurulur. AİS-in dinamik xüsusiyyətlərini analiz etməyi öyrəndikdən sonra, daha mürəkkəb sistemlərin xüsusiyyətlərini də nəzərə alacayıq.