4. Sun'iy intelekt tizimining xususiyatlari A. Ichki interpretatsiya, Tarkiybilik, Faollik

3.25-rasm. Kuzatuvchi kamerali mobil robot 
Robotlarning tarkibi bir necha uzviy oʻzaro bogʻlangan qismlardan 
iborat. 
Oʻtkazgichlar robotlarning “mushaklari”dir. Hozirgi vaqtda 
oʻtkazgichlarda eng ommalashgani elektr dvigatellaridir, ammo ulardan 
tashqari, amaliyotda kimyoviy moddalar, suyuqliklar yoki siqilgan havoni 
ishlatadigan vositalardan ham foydalaniladi. 
Doimiy tok dvigatellari: Hozirgi vaqtda robotlarning aksariyatida bir 
necha xil koʻrinish ega boʻlgan elektr dvigatellaridan foydalaniladi. 
Qadamli elektr dvigatellari: Nomidan koʻrinib turibdiki, qadamli 
elektr dvigatellari doimiy tok dvigatellariga oʻxshab erkin aylanmaydi. 
Nazoratchi boshqaruvi ostida ular ma’lum bir burchakka qadamma-qadam 
harakatlanishadi. Ushbu holatni datchiksiz amalga oshirishga imkon 
beradi, chunki burilish burchagi boshqaruvchiga oldindan ma’lum. 

---

218
Shuning uchun ushbu dvigatellar koʻpincha aksariyat robotlarning 
oʻtkazgichlari va raqamli dasturiy boshqaruv mashinalarida qoʻllaniladi. 
Pyezo dvigatellar: doimiy tok dvigatellariga zamonaviy muqobil 
hisoblanib, ultratovushli dvigatellar deb ham ataladi. Ularning ishlash 
printsipi juda oʻziga xos: soniyada 1000 martadan koʻproq chastotada 
tebranadigan pyezoelektrik oyoqchalari, motorni aylana yoki toʻgʻri chiziq 
boʻylab harakatlantiradi. Bunday motorlarning afzalliklari ularning 
oʻlchamlariga mos kelmaydigan yuqori nanometrik oʻlchamlari, tezligi va 
kuchidadir. Pyezo dvigatellari tijoratda mavjud boʻlib, ba’zi robotlarda 
ham qoʻllaniladi. 
 
3.26-rasm. Havo mushaklari bilan jihozlangan robot pedipulyator
Havoli mushaklar tortishish kuchini ta’minlaydigan oddiy, ammo 
kuchli asbobdir. Siqilgan havo bilan shishirilganda mushaklar 
uzunligining 40 foizigacha qisqarishi mumkin. Bunday mushaklarning 
uzun va ingichka yoki kalta va qalin boʻlishiga olib keladigan xatti-
harakatlarning sababi tashqi tomondan toʻqilishidir. Ular biologik 
mushaklarga oʻxshash tarzda ishlayotgani uchun hayvonlarnikiga oʻxshash 
mushaklar va skeletlari boʻlgan robotlar ishlab chiqarishda foydalanish 
mumkin. 
Elektroaktiv 
polimerlar: 
Elektroaktiv 
polimerlar 
elektr 
stimulyatsiyasiga javoban shaklini oʻzgartiradigan plastmassa turidir. Ular 
egiluvchan, choʻziluvchan yoki kirishuvchan tarzda ishlab chiqilishi 

---

219
mumkin. Biroq, hozirgi vaqtda tijorat robotlarini ishlab chiqarish uchun 
mos boʻlgan EAP mavjud emas, chunki ularning mavjud boʻlgan barcha 
namunalari samarasiz yoki moʻrtdir. 
Elastik nanotrubalar: dastlabki rivojlanish bosqichlarida turgan 
istiqbolli eksperimental texnologiya. Nanotrubalarda nuqsonlarning 
yoʻqligi tolaning bir necha foizga elastik ravishda deformatsiyalanishiga 
imkon beradi. Odamning mushak toʻqimalarini ushbu materialdan 
tayyorlangan 8 mm oʻtkazgich tola bilan almashtirish mumkin. Bunday 
ixcham «mushaklar» kelajakda robotlarga odamlarni oʻzib ketishga 
yordam beradi. 
Sensorli datchiklarga quyidagilar kiradi: 
Teginish datchiklari;
Yorugʻlik datchiklari; 
Giroskop datchik; 
Masofaviy datchiklar. 
Robotlarning harakatlanish usullariga kora ham bir necha turlarga 
ajratiladi. 
Ushbu sinfning eng keng tarqalgan turlari toʻrt gʻildirakli va 
emaklovchi robotlardir. Robotlarda gʻildiraklar soni turlicha boʻlishi 
mumkin. Bu holda koʻpincha robotning konstruksiyasini soddalashtirish, 
shuningdek unda toʻrt gʻildirakli struktura ishlamay qolgan joylarda ishlash 
imkoniyatini paydo qiladi. 
Ikki gʻildirakli robotlar, qoida tariqasida, robot korpusining egilish 
burchagini aniqlash va robot oʻtkazgichlariga (mos ravishda muvozanatni 
saqlash va kerakli harakatlarni bajarish uchun) berilgan tegishli 
kuchlanishni yaratish uchun ishlatiladi. Ikki gʻildirakli robotning 
muvozanatini saqlash muammosi qarama-qarshi mayatnikning dinamikasi 
bilan bogʻliq. Bu kabi “muvozanatlashtiruvchi” koʻplab qurilmalar ishlab 
chiqilgan. Ushbu qurilmalarga robotning tarkibiy qismi sifatida ishlatilishi 
mumkin boʻlgan Segvey kiradi; masalan, segvey NASA tomonidan ishlab 
chiqilgan Robonavt robotida transport platformasi sifatida ishlatilgan
74
. 
74
 ROBONAUT Activity Report. NASA (февраль 2004). 

---

220