Avtomatika va ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish

7.2 Robotlarni maqsadli mexanizmlari. Sanoat robotlarnning qamrovChi qurilmalari.
Mashinasozlikda sanoat robotlari qamrovchi qurilmalaraining asosiy vazifasi ishlov beriladigan detallarning uzatish jarayonida ushlab turish vazifasini bajarishdan iboratdir. Texnologik jarayonga qo’yilgan talablardan kelib chiqqan holda qamrovchi qurilmaning turi ishlov berishga uzatiladigan detalning o’lchamiga, massasiga, turiga qarab aniqlanadi.
Qamrovchi qurilmalar harakatlanish prinsipiga qarab quyidagilarga bo’linadi:

1. 
   Mexaniq (ishqalanish kuchi yordamida detallarni qisish natijasida ushlab turish prinsipi asosida ishlashi va qurilmaning bo’rtib chiqqan ishchi qismi elementlaridan foydalanish prinsipiga asoslanib).
   
2. 
   Vakuumli (bosimlarning farqi natijasida hosil bo’ladigan kuchga asoslanib).
   
3. 
   Magnitli (magnit tortish kuchi yordamida ishlashi).
   
4. 
   Elastik kamerali.
   

Ishchi pozitsiyalarga qarab qamrovchi qurilmalarning hammasi quyidagi
turlarga bo’linadi:

• 
  Bir pozitsiyali (bir ishchi pozitsiyasiga ega).
  
• 
  Ko’p pozitsiyali (bir nechta pozitsiyaga ega).
  

Metal qirquvchi dastgohlar uchun asosan mexaniq qamrovchi qurilmalardan foydalaniladi, chunki ular zagotovkalarni mahkamlashdan tashqari orientasiya, markazlash ishlarini bajaradi. Mexaniq qamrovchi qurilmalar korobka, aylanuvchi vallar ko’rinishidagi detallarni dastgohga o’rnatishda ishlatiladi.
Qamrovchi qurilmalarning ko’p pozitsiyaga mo’ljallangan turlari ko’p qo’llanilmoqda. Sanoat robotlarining ikkita qamrovchi qurilmalari turi qo’llanilganda jihozga yuklash-olish jarayoni davri kamayadi. Zamonaviy sanoat robotlari zagotovkalarni ushlab turadigan qamrovchi qurilmalardan tashqari bloklarni yoki kallaqlarni almashtirish uchun qamragichlar ham mavjud.
Boshqa turdagi detallarga ishlov berish uchun sanoat robotlarini tipovoy qamrovchi qurilmalar to’plami bilan komplektlashtiriladi. Bu o’z navbatida qamragichlarni almashtirishda ularni o’zini emas, balki undagi ishchi elementlarni (prizmalar, qisqichlar va x.k.) almashtirishni ko’zda tutilgan.
Mexaniq qamrovchi qurilmalarning hisobi o’z ichiga qamralanuvchi detalni mustaxkamlikka aniqlashni taqozo etadi. Bundan tashqari qamrovchi qurilmadagi Yuritmaning qisqichlar va zagotovkani tutashuv joyidagi kuchini, zagotovka yoki detalning qamralish Yuzasidagi shikaslanishi hisoblash muhim ahamiyatga ega.
Qamrash qurilmalari ishlov beriladigan detallarni, buyumlarni tutib turish usullariga qarab quyidagi turlariga bo’linadi:

• 
  detallar, buyumlarni ishqalanish kuchi hisobiga yoki qulflovchi kuch bilan changallab turadigan qamrash qurilmalari (lablar, barmoqlar, ombirlar va x.k. ishchi qismlar ta’sirida tutib turadi);
  
• 
  detallarni qismasdan ularning quyi qismidan, chiqib turgan ushlash mumkin bo’lgan qismlaridan yoki undagi teshiklardan foydalanib (ilmoqlar, sirtmoq, ayri va x.k. yordamida) tutib turadigan qurilmalar;
  
• 
  Robotlarning qamrovchi qurilmalari ularning ish pozitsiyalarini soniga qarab ketma-ket, parallel va aralash ishlaydigan bir va ko’p pozitsiyali bo’ladi.
  

Qamrash qurilmalari o’zida qo’shimcha qurilmalar va mexanizmlarning mavjudligiga qarab texnologik ishlarni (payvandlash, bo’yash va x.k.) bajarish uchun muljallangan moslamalar bilan jihozlangan bo’ladi.
Detallarga ishlov berish va yig’ish jarayonlarini avtomatlashtirilgan sistemalarida foydalaniladigan sanoat robotlarining ko’p tarqalgan qamrash qurilmalari mavjud.
Metal qirquvchi dastgohlarga val va flaneslar uchun ikki hil qamrovchi qurilmalardan foydalaniladi: qisqichli va kulachokli (7-5–rasm). Detallarni markazga keltirish va ularni qamrashdagi qisish kuchi hisobidan farq qiladi. Bunga sabab yuklashni avtomatlashtirishda zagotovkani yoki ishlov beriladigan detalning o’qi qamrash o’qi bilan to’g’ri kelmaydi. (qisish kuchi Q₃ ni aniqlashda o’qdoshlikni)
O’qdoshlikni hisobga olgan holda qisish kuchi Q_k ni hisoblashda tajriba
asosida aniqlanadigan koeffisient kirgiziladi.
Qisqichli qamrash uchun (7.5-rasm, a) atrofida qabul qilinadi. U holda
(7.1)
Ikki richagli kulachokli qamrash uchun (7-5–rasm,b) atrofida qabul qilinadi.
(7.2)
Bu erda Q – zagotovka og’irligi, N; a, a₁, v, v₁– richagli elementning o’lchami, m; D – zagotovka (detal)ning diametri, m; w – qamrash harakatini tezlinishi, m/s²; f – qamrash lablari yuzasi bilan zagotovkani ishqalanish koeffisienti; K – qamrash va detal o’qlari o’qdoshligi eni hisobga oluvchi koeffisient (K=1.6 da e≤25mm; K=2 da e=2.5÷5mm).

7. 
   7-rasm. Qisqichli va kulachokli qamrovchi qurilmalar.
   

Yo’naltiruvchi kulachoklardagi (7.7-rasm, a) ishqalanish kuchini hisobga olgan holda kulachokli qamragich hisoblanadi (7.7-rasm, b).
Richagli tizimga ega bo’lgan kulachokli qamragichni qisish kuChi:
(7.3)
Klinli mexanizmga ega bo’lgan kulachokli qamragichlar:
(7.4)
Bu erda h – yo’naltiruvchi kulachoklarni uzunligi, m; n – kulachoklar soni; f – ishqalanish sirpanish koeffisienti.