tugunlar chizigʻi deb ataladi. U holda jismning yoki unga mahkam bogʻlangan Oxyz -oʻqlarning
Ox
1
y
1
z
1
-oʻqlardagi oʻrnini quyidagi burchaklar orqali aniqlash mumkin:
=
KOx,
=
x
1
OK,
=
z
1
Oz.
Ushbu burchaklar,
E y l e r b u r c h a k l a r i deb ataladi va osmon
mexanikasida tegishlicha quyidagi nomlar bilan ataladi:
-
xususiy aylanish burchagi ,
-
pretsessiya burchagi ,
-
nutatsiya burchagi .
Jismning harakatini aniqlash uchun, ixtiyoriy vaqt uchun Ox
1
y
1
z
1
-
oʻqlardagi holatini bilish zarur, yoki quyidagi tenglamalar aniq boʻlishi zarur:
=f
1
(t),
=f
2
(t),
=f
3
(t) . (3.74)
Bu tenglamalar
qattiq jismning qoʻzgʻalmas oʻq atrofidagi aylanma harakat tenglamalari deb ataladi.
B . J I S M N I N G B U R C H A K L I T E Z L I G I . Agar jism faqat Oz -oʻqi atrofida (xususiy aylanish)
-burchakka burilib
harakat qilsa, uning burchakli tezligi
boʻladi; agar jism faqat Oz
1
-oʻqi
atrofida
(pretsessiya) burchakka burilsa, uning burchakli tezligi
boʻladi; agar jism faqat OK -tugunlar chizigʻi (nutatsiya) atrofida
-burchakka
aylansa, uning burchakli tezligi
boʻladi;
,
,
-burchakli tezliklar
tegishli ravishda Oz, Oz
1
va OK oʻqlar (3.48-shakl) boʻyicha yoʻnaladi. Umuman
olganda qattiq jismning harakatida hamma burchaklar boʻyicha ham burilish
mumkin ekanligini hisobga olsak, jismning umumiy burchakli tezligi
, uchala
burchakli tezliklarning geometrik yigʻindisidan iborat boʻladi:
=
(3.75)
Lekin
-burchakli tezliklarning qiymati jismning harakatiga
bogʻliq ravishda, ham son qiymatlari boʻyicha, ham yoʻnalishlari boʻyicha uzluksiz
oʻzgarib turishi mumkin. Shu sababli -
