O‘zbеkiston rеspublikasi oliy va o‘rta maxsus ta'lim vazirligi
- rasm.Tezlik bo‘yicha manfiy teskari aloqaning xarakati tushunchasi
Yüklə 5,01 Kb. Pdf görüntüsü
|
|
4.5 - rasm.Tezlik bo‘yicha manfiy teskari aloqaning xarakati tushunchasi. 120 Yopiq rostlash tizimida tezlikning o‘zgarish jarayoni boshqacha kechadi. Yuklama qo‘yilgandan keyin tezlik kamaya boshlaydi. Bunda teskari aloqa signali ham kamaya boshlaydi (K ω · ω), natijada farq (x vaz. – x ω t.a. ) oshib boradi, undan keyin esa tezlikni berish signali oshadi (ω vaz. ) ω vaz. = K bosh (x vaz. – x ω t.a. ) (4.8) Erkin aylanish tezligini berish signali oshishi ω 0b. kattalikkacha oshib boradi va motor avtomatik tarzda ω 0b. – b mexanik xarakteristikaga o‘tadi, o‘tish jarayoni tugagandan so‘ng b nuqtada ishlay boshlaydi. Natijada a b kesma bilan aniqlanadigan erishilgan tezlik xatoligi yopiq ochiq tizimdagiga nisbatan ancha kam bo‘ladi. (4.9) Agar statik moment M qd ga teng bo‘lsa, yuritma d nuqtada ishlaydi. Agar statik moment M q = M qf bo‘lsa yuritma f nuqtada ishlaydi. Biz ko‘ramizki, yopiq tizim mexanik xarakteristikasi ω 0 vaz d-b-e-f nuqtalar to‘plamini belgilaydi. Bu nuqtalar esa erkin aylanishdagi tezlikning turli qiymatlariga mos keladigan ochiq tizimning mexanik xarakteristikalariga to‘g‘ri keladi. Yopiq tizim mexanik xarakteristikasining bikirligi β yopiq (2- chiziq) ochiq tizim xarakteristikasi bikirligidan yuqori bo‘ladi. Yopiq tizimning mexanik xarakteristikasi quyidagicha bo‘ladi: ω = ω 0 - , bu yerda, ω 0 (4.8) formuladan aniqlanadi,q ω = K bosh (x vaz. – x ω t.a. ) - , yoki ω = K bosh x vaz. – K bosh K ω ·ω - , bundan esa ω = - ; 121 K ω K bosh = K deb belgilab, uni ochiq tizimni kuchaytirish koeffitsienti deymiz, va quyidagini hosil qilamiz. ω = - ; yoki ω = K u · x yopiq - ; bu yerda β yopiq = β (1+K) (4.10) Biz ko‘ramizki yopiq tizimda mexanik xarakteristikaning bikirligi ochiq tizimdagi mexanik xarakteristikaning bikirligiga nisbatan (1+K) marotaba oshadi. Natijada statik xatolik (1+K) marta kamayadi. (4.11) Buni (4.9) bilan solishtirb quyidagini hosil qilamiz (4.5 - rasm): . Shunday qilib manfiy teskari aloqani kiritish bilan yuritma mexanik xarakteristikalarining bikirligi oshiriladi, statik xatolik kamaytiriladi, tezlikni boshqarish diapazoni kengaytiriladi. Tezlik bo‘yicha teskari aloqaning kiritilishi shuningdek yuritmaning dinamik xarakteristikasiga ham ta’sir ko‘rsatadi, ya’ni yuritmaning tez xarakatlanishi oshadi. Rostlash sifati ko‘rsatkichlari keyingi bobda (8 – bobda) ko‘riladi. |