210
Yelementlar bog‘lanishini amalga oshirish
uchun maxsus interfeys
qurilmalar I1, I2, I3, I4, I5, I6, I7 ishlatilgan.
Bloklararo interfeysga misollar ko‘ramiz, ular kompyuter orqali
boshqariladigan robotlarda ko‘p uchratiladi. Interfeys I1 apparatli va dasturiy
vositalar majmui bo‘lib, kompyuterli boshqarish qurilmasini kompyuter tarmog‘i
bilan yoki «odam-robot» interfeysi bo‘lib, bunda mexatron sistemani boshqarish
maqsadi to‘g‘ridan-to‘g‘ri operator tomonidan beriladi.
Interfeys I2 odatda raqamli-analog o‘zgartirgich
va kuchaytirgich
qurilmasidan tashkil topadi va ijro modullari uchun boshqarish elektr signallarini
shakllantirishga xizmat qiladi.
Interfeys I3 odatda mexanik uzatgichlar bo‘lib, ijro modullarini robot
zvenolari bilan bog‘laydi. Konstruktiv jihatdan ular reduktorlardan, muftalardan,
turli xil bog‘lanishlardan, tormozlardan va h.k. tashkil topadi.
Interfeys I4 kompyuterli boshqarish qurilmasining
kirishida joylashadi va
mexatron
modulning
sensorlarini
hisobga
olgan
holda
analog-raqamli
o‘zgartirgichdan iborat bo‘ladi.
I5, I6, I7 sensor interfeyslari bo‘lib, sistemaning kirishidagi o‘zgaruvchi
kattaliklarning fizik xarakterlariga qarab elektrik va mexanik ko‘rinishda bo‘ladi.
Mexanik interfeyslar teskari aloqa datchiklari uchun bog‘lanish qurilmalari bo‘lib,
robot zvenolari modullari harakati bo‘yicha informatsiyani uzatadi. Bunda
fotoimpuls, kodli, kuch-moment va taktil datchiklar, hamda boshqa sezuv
vositalari nazarda tutiladi. Shuni ta’kidlash lozimki,
kompyuterli boshqarish
sistemasining boshqa barcha elementlari bilan real vaqt rejimida bog‘lanishda va
ma’lumotlar almashuvini shakllantirishda programma ta’minoti alohida o‘rin
tutadi.
Mexatron modullarni intellektlashda uch yo‘nalish mavjud:
- integrallashgan interfeyslarni rivojlantirish, bunda boshqaruvchi kontroller
bilan yuqori sath kompyuterini bog‘lash nazarda tutiladi;
- intellektual kuch modullarini yaratish, bunda boshqaruvchi kontroller bilan
kuch o‘zgartirgichlarini integrallash masalalarini yechish;
211
-
mexatron modullarning intellektual sensorlarini ishlab chiqish, bunda
o‘lchash funksiyalariga qo‘shimcha sensorlar signallarini maxsus programmalar
asosida qayta ishlash masalalari ko‘riladi.
Ko‘p koordinatali mexatron chiziqli harakat moduli qurish prinsipi shunga
asoslanganki, elektromagnitning harakatlanuvchi qismini bir necha boshqariluvchi
qisqich organlari bilan ta’minlash va bu qismning ilgarilama-qaytma harakatini bir
necha chiziqli avtonom harakatlarga aylantirishdan iborat.
Ko‘p koordinatali mexatron harakat moduli (KMHM)
tarkibiga
boshqariladigan elektromagnitlar, doimiy magnitlar, qisqich organlari yoki
muftalar va bog‘lanish elementlari kiradi. Elektromagnitlar
elektr signallarni
ilgarilama-qaytma mexanik siljishlarga aylantirib berishga xizmat kiladi. Qisqich
organlari va bog‘lanish elementlari robotning zvenolariga harakatni uzatishga
xizmat qiladi. Doimiy magnitlar elektromagnit qurilmaning harakatlanuvchi
qismidir va ularning soni robotning harakatlanuvchi zvenolari soniga teng bo‘ladi.
Dostları ilə paylaş: