15.4 Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishi
Hozirgi zamon robotlarining ko‘pchiliga ijro sistemalari shunday
quriladiki, unda robot manipulyatorning har bir harakat darajasida alohida ijro
modullari qo‘llaniladi [5].
Robotlarni ijro sistemalarining bu tarzda konstruktiv qurishning asosiy
kamchiliklari quyidagilar:
- robot harakatlanuvchi zvenolarining o‘lcham va massa ko‘rsatkichlari
yuqori bo‘ladi;
- robot konstruksiyasining murakkabligi;
- robot dinamik xarakteristikalarining yomonlashuvi va qo‘yiladigan
talabga javob bermasligi.
Ko‘p koordinatali mexatron ijro modullarini turli xil robotlarda
qo‘llanilishi robotninh o‘lcham va dinamik xarakteristiklarini yaxshilash imkonini
beradi. Bu usulda bitta mexatron modul asosida robot zvenolarining aylanma «A»
va (yoki) chiziqli “Ch” harakatlarini olish imkoniyati paydo bo‘ladi.
Ko‘p koordinatali mexatron modullar asosida dekart, silindrik, sferik va
burchak koordinat sistemalarida ishlovchi robotlarni yaratish mumkin (15.2-
jadval).
Dekart koordinat sistemasida ishlovchi robot uchta chiziqli harakatlarga
ega bo‘lgan modul asosida quriladi.
Silidrik koordinat sistemasida ishlovchi robot bitta aylanma va ikkita
chiziqli harakatni amalga oshiruvchi mexatron modul asosida quriladi.
216
Sferik koordinat sistemasida ishlovchi robot ikkita aylanma va bitta chiziqli
harakat qiladigan modul asosida yaratiladi.
15.2 – jadval.
Ko‘p koordinatali mexatron modullar
Mexatron modullarning robototexnikada qo‘llanilishiga misol 15.5- rasmda
keltirilgan [37, 38].
Koordinat
sistemalari
Mexatron
modulning
chiqishi
Robotning kinematik sxemasi
Dekart
,
{
,
,
{
Ч
x
Ч
z
Ч
у
Silindrik
,
,
A
Y
Ч
x
Ч
z
Sferik
,
,
A
Y
Burchak(angulyar)
,
{
|
