15.4-rasm. Bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli ko‘p koordinatali KMHMning konstruksiyasi: 1-shtok, 2-o’tkazgich, 3-o’ram, 4-qisqich organi, 5-doyimiy magnit, 6 - fiksatsiyalovchi qisqich organi, 7- korpus.
212
Yelektromagnit chiqishidagi ilgarilama-qaytma harakatni qisqich organlari
yordamida robot zvenolarining chiziqli va aylanma harakatlar to‘plamiga aylantirib
beradi.
15.4-rasmda bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan uchta chiziqli koordinatali
KMHMning konstruksiyasi keltirilgan [7].
KMHM chiqish shtoki 1 dan, magnit o‘tkazgich 2 dan, o‘ram 3 dan,
qisqich ishchi organi 4 dan, doimiy magnit 5 dan, fiksatsiyalovchi qisqich organi 6
va korpus 7 dan tashkil topgan.
Mexatron modul to‘rtta silindrik elektromagnitga ega( umumiy holda
ularning soni to‘rttadan oshiq bo‘lishi mumkin).
Yelektromagnitning harakatlanuvchi o‘zagi doimiy magnitdan yasalgan.
Qisqich ishchi organi 4 harakatlanuvchi doimiy magnitlar 5ga mahkamlangan va
harakatlanuvchi qism 5ning ilgarilama-qaytma harakatini chiqish shtoklari 1 ga
uzatishchga xizmat qiladi. Ular esa o‘z navbatida robotning zvenolari bilan
bog‘langan bo‘ladi va ularni harakatga keltiradi.
Fiksatsiyalovchi qisqich organlari 6 modul korpusiga makhkamlanadi va
chiqish shtoklarini kerakli vaqtda to‘xtatish uchun xizmat qiladi.
Modulning chiqish shtoki 1 nomagnit materialdan yasaladi va ularning har
biriga ikkita ishchi va fiksatsiyalovchi qisqich to‘g‘ri keladi. Har bir guruhdagi
qisqich organlari qattiq mexanik aloqaga ega. Har bir qisqich organiga boshqarish
signallari alohida beriladi va natijada shtok 1 lar bir-biriga bog‘liq bo‘lmagan
koordinat harakatlarni bajaradilar.
Koordinat harakatlarining yo‘nalishi kompyuter boshqarish qurilmasidan
berilayotgan boshqarish signallarining o‘zgarish qonunlaringa bog‘liq bo‘ladi.
Uch koordinatali mexatron modulning ishlash prinisipini 15.1 – jadval
orqali izohlash mumkin.
Har bir shtok uchun turli xil harakat qonunlari berilishi mumkin. Masalan,
shtok 1 chapga “chiziqli harakat” – “to‘xtash” – o‘ngga harakat qilish mumkin; 2-
shtok – chapga “harakat”; 3-shtok – chapga
tezlik bilan harakat qilishi mumkin
(15.1 – jadval). Chiqish shtoklarining harakat diapazonlari turli xil bo‘lishi
213
mumkin. Misol tariqasida quyidagi holni ko‘ramiz, unda harakat diapazoni uch
etapdan tashkil topadi va bunda har bir etap 4 qadamdan iborat bo‘ladi.