Global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning
o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi
harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining
siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi.
Regional harakatlar manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi
siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi
zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan
bog‘liq bo‘ladi.
Lokal harakatlar ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion
harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan
harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta
orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch
o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi.
Shunday qilib, regional va lokal harakatlar sanoat roboti manipulyatorining
harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi.
2.2 – rasmda robot qo‘li mexanizmining sxemasi keltirilgan. 1, 2 va 3
sharnirlardagi aylanma harakat predmetni berilgan nuqtagacha ko‘chirish uchun
ishlatiladi (regional harakatlar); 4, 5 va 6 sharnirdagi aylanma harakat
manipulyatsiya predmetining berilgan nuqtada orientatsiya qilinishini ta’minlaydi
(lokal orientirlash harakatlari). Ishchi organ 7 bir erkinlik darajasiga ega va
manipulyatsiya qilinayotgan predmetni ushlashga xizmat qiladi.
Sanoat roboti qo‘lining kinematik sxemasi ishchi organni (qisqich
qurilmasini) robot ishchi zonasining har qanday nuqtasiga borishini ta’minlash va
ishchi organni ma’lum usul bilan orientirlash imkoniyatiga ega bo‘lishi kerak.
Buning uchun mexanik qo‘l oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lishi zarur.
