Reja: Robototexnika va texnik majmualarning avtomatlashtirilgan elektr yuritmalari

Transport-texnologik vositalar va uskunalarning avtomatlashtirish turlari Zamonaviy transport va agrosanoat mashinalari avtomatik boshqaruv tizimlarini bajaradigan vazifasiga ko’ra quyidagi ikki turga ajratish mumkin: avtomatik nazorat va avtomatik boshqaruv. Muayyan mashinalarni boshqaruv tizimlari texnik qurilmalari ushbu ikkala vazifani bajarilishini ta‟minlaydi (1.5- rasm). Avtomatik nazorat. Avtomatik nazorat tizimlari (ANT) nazorat ob'ekti, ya'ni mashina yoki qurilmaga boshqaruv ta'siri berishni taqozo etuvchi holatni aniqlash maqsadida unda sodir bo’layotgan jarayonlar, ishchi organ yoki mashinaning holati va / yoki ish sharoiti haqida ma'lumotlar olish va ularni qayta ishlashni ta'minlovchi qurilmalar majmuidir. Hozirgi vaqtda bunday tizimlarni qullash zamonaviy transport vositalari va q.x. mashinalarini avtomatlashtirishning asosiy shaklidir



1.5-rasm.Avtomatik tizimlar bilan jixozlangan mashinaning umumlashgan sxemasi: 1-boshqaruv ta'sirlari; 2, 4-boshqariluvchi ob'ekt (BO) va ABT ni nazorat qilinayotgan parametrlari; 3-BO va ABT xaqida informatsiya (ma'lumot); 5-yuqori pog’onadagi boshqaruv tizimidan buyruq va ma'lumot; 6- buyruqni kiritish va qayta qurish
ANT bajarayotgan vazifasiga ko’ra quyidagi turlarga bo’linadi: Avtomatik xabarlagich tizimlari (AXT) - nazorat qilinayotgan parametrning chegaraviy, kritik va oralik xarakterli qiymatlari aniqlab operatorga xabar beradi. Nazorat qilinayotgan parametrning haqiqiy qiymati shu parametrning ruxsat qiymati bilan taqqoslanadi va agar buning natijasida farq aniqlansa turli (tovush, vizual va h.k) ko‟rinishda operator (mexanizator)ga xabar qilinadi. Misollar: QXMlarida yerga ishlov berish chuqurligi, ekish jarayoni, meyori, ishchi organlarning tezligi, holati, IYoD temperaturasi, moy bosimi, yonilg’i miqdori va boshqalarni ANT. Nazorat - o’lchov tizimlari (NO’T) nazorat qilinayotgan parametrning ayni vaqtdagi va o’zgarish sohasidagi qiymati haqida ma'lumotni shu parametrning ruxsat qiymati bilan taqqoslash, kuzatish va saqlash uchun qulay bo’lgan shaklda olishga xizmat qiladi. Avtomatik diagnostika tizimlari (ADT) noma'lum ob'ekt yoki holatni aniqlash va uni ma'lum (etalon) ob'ekt obrazi yoki holati bilan taqqoslash natijasi asosida ikki xil vazifani bajarishi mumkin:
-ob'ektning sozligini tasdiklash yoki nosozlik(buzilish)ni joyi va sababini aniqlash; -ob'ektning kelgusidagi holatini avval olib borilgan kuzatuvlar natijalarini tahlillari asosida bashorat (prognoz) qilish. Ikkala holatda ham diagnostikalashning test va funksional usullari qo’llanishi mumkin. Zamonaviy mashina traktor agregat (MTA)lari va QXMlarda qo’llanilyotgan ANT da ko’pchilik hollarda bir vaqtning o’zida yuqorida ko’rsatib o’tilgan bir necha nazorat vazifalarini ta'minlash mikroprotsessorli tiziimlar vositasida amalga oshirilgan. Avtomatik boshqarish. Agar boshqarish maqsadi aniq shakllantirilgan bo’lsa, uni odam ishtirokisiz biror bir texnik qurilma yordamida, ya'ni avtomatik tarzda avtomatik boshqarish tizimi (ABT) vositasida amalga oshirish imkoniyati yaratiladi. Boshqarish maqsadi shakllantirilganligi nuqtai nazaridan boshqarishni va tegishlicha avtomatik boshqarish tizimlarini bir necha turlarga bo’lish mumkin: rostlash, mantiqiy boshqarish, optimallashtirish, manupulyatsiya asosida boshqarish. Avtomatik rostlash tizimi (ART) da boshqaruv maqsadi BO boshqariladigan chiqish parametrini berilgan qiymatda saqlash sharti ko’rinishida tartibga keltirilgan. Boshqaruvchi tizimni bunday holda avtomatik rostlagich deb ham nomlash qabul qilingan. Chiqish kattaligining BOning normal ishlab turishiga mos keladigan vaqt davomidagi o’zgarishlari tartibini belgilaydigan qoida, ko’rsatma yoki matematik bog’lanishlar majmuasiga ko’ra avtomatik rostlagichlar barqaror(stabil)lovchi, programmali va taqlidiy (kuzatuvchi) turlarga bo’linadi. Barqaror(stabil)lovchi ART da BO ning chiqish kattaligi bir xilda (o’zgarmas) ushlab turiladi, ya'ni y(t)=const. Bunday ART stabillovchi tizim ham deyiladi. Stabillovchi tizimga misol tariqasida issiqlik dvigateli (ID) vali aylanish tezligini ART ni keltirish mumkin. Qurilmaning prinsipial sxemasi 1.6-rasmda keltirilgan.
Bunda BO - ID va ishchi mashina (IM), D – drossel (to’sqich) boshqarish organi vazifasini bajaradi. Ob'ektning boshqariluvchi kattaligi - valning aylanish tezligi ω drossel(to’sqich)ning ochilish burchagi  va ishchi mashina hosil qilayotgan qarshilik momentiga Mn bog’liq. ART (rostlagich)ni asosiy qismi markazdan qochma tezlik o’lchagich (MQTO’)dan iborat bo’lib, u richaglar orqali D drossel bilan bog’langan. ID vali aylanish tezligi oshganda yukchalarda hosil bo’lgan markazdan qochma kuch ta'sirida prujina Pr siqiladi va shtok (Sh)ni pastga siljitadi va richag R orqali drosselni ochilish burchagi(  )ni kamaytiradi. Natijada dvigatelga kelayotgan yonilg’i miqdori kamayadi, bu esa uning aylanish tezligi(ω)ni kamayishiga, ya'ni oldingi boshlang’ich qiymatiga yaqin miqdorga kelishiga olib kelad.



1.6-rasm. Issiqlik dvigateli vali aylanish tezligini barqarorlovchi tizimning prinsipial sxemas
IDning boshlang’ich aylanishlar tezligi 0 drosselni boshlang’ich ochilish burchagi va MQTO’ prujinasini oldindan siqish kattaligi bilan beriladi. Buning uchun «topshiriq» beruvchi maxsus dastak o’rnatilgan. Mavjud ko’plab ARTlari stabillovchi tizimga misol bo’la oladi: turli idishlardagi suyuqlik sathini rostlash tizimlari, suyuqlik va gazlar temperaturasi va bosimini ART, QXM ishchi organlarini holati yoki aylanish tezliklari ART va h.k.


Programmali boshqarish. Bunda tizimning chiqish kattaligi oldindan berilgan programma bo’yicha o’zgaradi. Ushbu ishlash algoritmi (IA) joriy qilingan tizimlar programmali ARTlar deyiladi. Programmalar vaqtda (vaqt programmali boshqarish) va fazoda (fazoviy programmali boshqarish) berilgan bo’lishi mumkin. Programmali ABTlarda asosiy masala berilgan programmani berilgan aniqliqda boshqarish jarayonida qo’llashdir. Programma topshirgich (zadachnik) tomonidan IA talablariga mos bo’lgan tartibdagi komandalar ko’rinishida beriladi. Topshirgich sifatida vaqt programmali ABTlarida soat mexanizmi yoki programmali vaqt relelari qo’llanilishi mumkin, fazoviy programmali ABTda esa turli andoza shablonlar ishlatiladi, zamonaviy tizimlarda programmalar raqamli ko’rinishida beriladi, masalan ChPU stanoklarida va h.k. Taqlidiy (kuzatuvchi) boshqarish tizimida IA BO chiqish kattaligini kirish kattaligining o’zgarishini takrorlashni ko’zda tutadi. Bunda kirish kattaligining o’zgarishi oldindan ma'lum emas. Taqlidiy tizim o’ziga xos quvvat kuchaytirgich vazifasini bajaradi, ya'ni g’alayonlanish mavjud bo’lganda kirish kattaligini o’zgarishini aniq qayta takrorlash vazifasini bajaradi. Bunday tizimga burchak, aylanish chastotasi, moment, kuchlanishni, tokni va h.k. parametrlarni takrorlash asosida ishlaydigan tizimlar misol bo’la oladi, jumladan, traktor va avtomobillar gidrokuchaytirgichli rul boshqaruvi tizimlari, QXM ishchi organlarini vertikal va gorizontal tekisliklarda rostlash tizimlari, mobil mashinalarining avtomatik yuritish tizimlari va b. Avtomatik mantiqiy boshkaruv tizimining vazifasi boshqaruvchi ta'sir qiymati bilan BO ning turli kattaliklari bilan va/yoki g’alayonlantiruvchi ta'sirlar bir-biri bilan bog’lanishlarini ta'minlash iborat. Avtomatik optimallash tizimida boshqarish maqsadi BO ishlash samaradorligini ma'lum mezonlari qiymatlarini min yoki max darajasini ta'minlash sharti asosida shakllantiriladi. Manupulyatsiya asosida boshqarish tizimida boshqarish maqsadi bir necha erkinlik darajasi ega bo’lgan fazoviy ko’p zvenoli mexanizmning yakuniy zvenosi bo’lgan, har biri alohida boshqariladigan yuritmaga ega ishchi organ, qisqich, ishchi asbob harakati traektoriyasi va rejimi ko’rinishida beriladi. ABT lari boshqarish prinsipiga ko’ra ochiq va berk zanjir(kontur)li1 bo’lishi mumkin. Boshqarish prinsipi tizimning IAni uning haqiqiy ishlash jarayoni va berilgan yoki g’alayonlantiruvchi kattaliklar bilan qaytarzda muvofiqlashtirishni (bog’lanishni) belgilab beradi. O’z navbatida berk konturli tizimlar boshqariluvchi (chiqish) kattaligini berilgan qiymatga nisbatan og’ishiga ko’ra (Polzunov-1765y. - Uatt-1784y.prinsipi) va BO ga bo’layotgan g’alayonlantiruvchi ta'sirni kompensatsiyalash (o’rnini to’ldirish, muvozanat holatga qaytarish) (J.Ponsole1830y. prinsipi) asosida boshqarish tashkil qilishi mumkin. Ochik kontur bo’yicha boshqarish prinsipi shundan iboratki, bunda boshqarish algoritmi faqat BO IA asosida boshqarish qurilmasining ishlashini ta'minlovchi ma'lum bir qonuniyatlar tanlash yo’li bilan amalga oshiriladi va bunda boshqariladigan kattalikning ayni vaqtdagi qiymati hisobga olinmaydi, ya'ni BOning boshqarish qurilmasiga teskari ta'siri, ya'ni bog’lanishi yo’q. Yuqorida tavsiflangan programmali boshqarish asosida ishlaydigan tizimlar, IYoD gaz taqsimlash mexanizmi (GTM) va b. ochiq zanjir bo’yicha boshqarish prinsipida ishlaydigan ABT lar misol bo’la oladi. Berk kontur bo’yicha boshqarish prinsipida boshqaruv ta'siri ob'ektning chiqish kattaligini berilgan qiymatga nisbatan og’ishiga ko’ra yoki g’alayonlanishning zararli ta'siri natijasida ular orasida sezilarli tengsizlik paydo bo’lishidan avvalroq shakillantiriladi. Ikkala holda ham tizim sxemasiaga teskari bog’lanish degan qo’shimcha bog’lanish kiritiladi va berk ABT hosil qilinadi. Yuqorida ta'kidlab o’tilgandek, chiqish kattaligining belgilangan qiymatdan og’ishiga qarab avtomatik boshqarish avtomatik rostlash deyiladi, bu prinsip amalga oshirilgan tizimga esa avtomatik rostlash tizimi (ART) deb ataladi. Misollar: quvurdagi gaz bosimini ART, IYoD vali aylanish chastotasi ART, idishdagi suyuqlik sathini ART va h.k. Bu prinsipda ishlaydigan ABTdagi teskari bog’lanishlar musbat va manfiy bo’lishi mumkin.