Tasdiqlayman “ Avtomatlashtirish va boshqarish” kafedrasi Mudiri: “ ” 20 yil Kurs ishi

I. USLUBIY KO'RSATMALAR

1. Berilgan yopiq struktur sxemadagi zvenolaming umumiy uzatish funksiyasi topilsin.

2 Sistemaning umumiy uzatish funksiyasini Gurvits turg unlik mezoni asosida tahlil qilish.
3. Ushbu sistemaning xarakteristikalari MATLAB dasturidagi SIMULINK muhitida modelini yig'ish va analiz qilish

1.2. Qisqacha uslubiy ko’rsatmalar

1.Sistema aniqligiga qoyilgan talab asosida berilgan strukturaviy sxema uchun kuchaytirgichning kerakli uzatish koeffiisienti hamda berk sistema uchun uzatish finksiyalari aniqlansin. Turg'unlikning algebraik mezoni yordamida berk sistemaninig turg unligi EHMda aniqlansin.

Hisoblami tushuntirishda fikrni aniq ifodalashga alohida etibor berish zarur Oisqartma nomlar birinchi marta ishlatilishida totliq yozilishi kerak. Rasmlar tagida ulaming mazmunini aks ettiruvchi yozuvlarhamda ketma-ketlik tartibibo:lishi shart. Berk sistemaning ottkinchi jarayon grafigi. Adabiyotlarga ilova [I] tarzida beriladi.

Tushuntirish xatida materiallarni joylashtirish tartibi: Muqova (2-ilova), topshirig (3- ilova), otqituvchi imzolagan kurs ishi vazifasi, kirish, hisob qismi, xulosa, foydalanilgan adabiyotlar ro-yxati, mundarija.

l.3. Tushuntirish xatini qisqacha mazmuni
1. Kirish
2. Chiziqli uzluksiz sistemani tahlili va hisoblash. EHMda hisoblashlami natijasi.
Hisoblashlami mantigiy ketma-ketligi va zarriy tushunchalar
3.Sistemaning umumiy uzatish funksiyasini hisoblash usullari haqida umumiy bayoniva hisoblash
4. Gurvits turg'unlik mezoni asosida tahlil qilishning nazariy bayoni va berilgan
topshirigni hioblash ketma-ketligi.
5.MATLAB dasturining imkoniyatlari hamda SIMULINK paketi bilan ishlash
6.Ushbu sistemaning xarakteristikalari MATLAB dasturidagi SIMULINK muhitid
modelini yig'ish va analiz qilish
7. Xulosalar va izohlar

KURS ISHINI BAJARISH TARTIBI
NAZARIY QISM
Avtomatik boshqarish nazariyasi (ABN) boshqarish to'g'risida talim beruvchi ilmiy fanlar qatoriga kiradi. Avtomatik boshgarish nazariyasi- bu avtomatik boshgarish tizimi (ABT)da kechuvchi axborot jarayonlari predmetini otrganuvchi ilmiy fandir.
Chiziqli tizimlarning strukturali sxemalari.
Odatda avtomatik boshgarish tizimlarini ma'lum uzatish funksiyali dinamik zvenolamning kombinatsiyalari orqali tasvirlash mumkin.
Avtomatik boshqarish tizimlaridagi dinamik zvenolami uzatish fuksayalarini va zvenolari orasidagi bog'liqlikni ko-rsatib grafik kosrinishda tasvirlashga sirukiurali sxema deb ataladi.
Strukturali sxemada zvenolar shartli ravishda to'gtri totrtburchak shaklida ifodalanadi. Unda chiqish va kirish kattaliklari hamda zvenoning uzatish funksiyasi W(p) kotrsatiladi.



W(p)
x(p) y(p)

Sistemaning umumiy uzatish funksiyasini hisoblash usullari haqida umumiy bayoni va hisoblash.

Surukturali sxema tizim tarkibidagi zvenolarning o'zaro bog'lanishni hamda tizimdan signallaming ottishi va o'zgarishini yaqqol tasvirlanganligi sababli amaliyotda ABT lamni tadqig qilishda hamda loyihalashtirishda juda keng qo-llaniladi
Tizimlamni tadqiq etishda ko'p hollarda struktur sxemalamni o'zgartirishga to'g'ri keladi.
Zvenolar ketma-ket ulangan tagdirda oldingi zvenoning chiqishidagi kattalik keying zvenoning kirishidagi katalik rolini o'taydi



W_n(p)

W₁(p)

W₂(p)
x(p) y₁(p) y₂(p) y_n-1(p) y(p)
…...

1-rasm. Ketma-ket ulangan zvenolarning struktur sxemasi

Zvenolaming uzatish funksiyasi W(P) ma`lum botlsin. Shu bogtlanishning uzatish funksiyasi W(P) ni aniqlash talab etiladi.

y(p)=W_n(p)*y_n-1(p)

y_n-1(p)=W_n-1(p)*y_n-2(p)
………………………
y₂(p)=W₂(p)*y₁(p)
y₁(p)=W₁(p)*x(p)

(1.1) tenglamalar tizimida oraliqdagi o'zgaruvchilamni yo'qotib, quyidagi ifoda olinadi:

y(p)=W₁(p)*W₂(p)…W_n(p)*x(p)
bundan
W(p)= =W₁(p)*W₂(p)….W_n(p)
yoki
W(p)= = W_i(p)
Shunday qilib, zvenolari ketma-ket ulangan bog'lanishning (ya'ni ochiq zanjirli tizimning) uzatish funksiyasi ayrim zvenolar uzatish funksiyasining ko payimasiga teng bolar ekan.
b) zenolarning parallel ulanishi.
Bu holda hamma «n» ta zvenolarning kirishiga bitta signal ta'sir etadi, chiqish signallari esa qo.shiladi.


W₁(p)


W₂(p)
y₂(p)
x(p) y(p)

….





W_n(p)
y_n(p)

1.2-rasm Parrallel ulangan zvenolarning struktur sxemasi

y(p)=y₁(p)+y₂(p)+…..y_n(p) (1.3)

y₁(p)=W₁(p)*x(p)
y₂(p)=W₂(p)*x(p) (1.4)
…………………
y_n(p)=W_n(p)*x(p)
1.4 tenglamani 11.3 tenglamaga qo’yamiz va quyidagi ifodani olamiz
y(p)=(W₁(p)+W₂(p)+….W_n(p))*x(p)
W(p)= =W₁(p)+W₂(p)+….W_n(p)= W₁(p)
Shunday qilib, zvenolar parallel ulangan bog'lanishning uzatish funksiyasi undagi zvenolar uzatish funksiyalarining yig'indisiga teng bolar ekan.

Zvenolarning teskari bog'lanish zanjiri orqali ulanishi.

Bunday bog lanishning strukturali sxemasi I.3-rasmda keltirilgan.

W_o(p)
x(p) ε(p) y(p)



W_tb(p)
y_tb(p)

1.4-rasm Teskari bo’g’lanish zanjiri orqali ulangan zvenolarning

struktur sxemasi
Teskari bog'lanish manfiy va musbat bo'ladi. Agarda ε(p)=x(p)-y_tb(p) bo'lsa, manfiy teskari bog'lanish aks holda musbat teskari bog lanish deyiladi.
Tizimda teskari aloqani taqqoslovchi elementdan oldin ajratib, ochiq tizimni hosil qilamiz. Bunda ikkita ketma-ket ulangan zvenolamning bog lanishi hosil bo-ladi Shuning uchun ochiq tizimning uzatish funksiyasi
y(p)=W(p)ε(p) (1.6)
ε(p)=x(p)±y_tb(р) (1.7)
1.7 tenglamani berk tizimining ulanish tenglamasi deyiladi.

y_tb(p)=W_tb(p)*y(p) (1.8)

(1.8) tenglamani oldin (1.7) ga keyin esa (l.6) tenglamaga qo'yib, berk tizimning

uzatish funksiyasi aniqlanadi.

y(p)=W_o(p)[x(p)±W_tb(p)*y(p)]

y(p)= [1 W_o(p)W_tb(p) ]=W_o(p)*x(p)
Ф(p)= = = (1.9)
bu yerda W(p)=W_o(p)*W_tb(p)

Ochiq tizimga a birlik manfiy teskari bog'lanish kiritilganda berk tizimning uzatish funksiyasi (1.9) formulaga muvofiq quyidagi kotrinishga ega boladi.

Ф(p)=

W(p)
x(p) ε(p) v(p)

1.5-rasm Birlik manfiy teskari bo’lgan tizimning strukturali sxemasi

Garvits turg’unlik mezoni

ABS ning xarakteristik tenglamasi berilgan bo’lsin: