Va innovatsiyalar vazirligi navoiy davlat konchilik va texnologiyalar universiteti

2. KURS ISHIGA TOPSHIRIQLAR
2.1. Berilgan chiziqli uzluksiz sistema strukturaviy sxemalari:
Vazifa №1

Nochiziqli sistemani tekshirishda T₁ vaqt doimiysi e’tiborga olinmaydi.

Vazifa №2

Nochiziqli sistemani tekshirishda T₃ vaqt doimiysi e’tiborga olinmaydi.

Vazifa №3

Nochiziqli sistemani tekshirishda oxirgi zveno hisobga olinmaydi.

2.2. Berilgan sistema parametrlari va loyihalanayotgan sistemaga qo‘yilgan shartlar:
a) chiziqli qism parametrlari elementlarini (uzatish koeffitsientlari, vaqt doimiylari);
b) sistemaning kirish ta’siri miqdori;
v) nochiziqli element parametrlari;
d) sistemaga qo‘yilgan talablar (xatolik miqdori, o‘tkinchi jarayon vaqti, o‘ta rostlash qiymati).
3. KURS ISHINI BAJARISHGA MISOL


3.1. Chiziqli ABSni tahlili va sintez qilish

Hisoblash uchun berilgan:

a) strukturaviy sxemasi

––

b) elementlarning uzatish koeffitsientlari:
K₂=30; K₃=3,0 grad/s;
v) elementlarning vaqt doimiyligi:
T₁=0,05 s; T₂=0,35 s;
g) kirish signalining o‘zgarish tezligi:
grad/s;
d) sintez qilinayotgan sistemaga talablar:

• 
  tezlik xatoligi ≤ 0,25 grad/s;
  
• 
  o‘tarostlash qiymati δ ≤ 23 %;
  
• 
  o‘tkinchi jarayon vaqti ≤ 0,6 s.
  

3.1.1. Berilgan aniqlik asosida sistemaning va oldingi kuchaytirgichning zaruriy uzatish koeffitsientlarini aniqlash

Sistemaning zaruriy uzatish koeffitsienti berilgan struk­turaviy sxema uchun quyidagi formula bo‘yicha topiladi:

.
Statik sistemalar uchun:
, (1)
bunda: x – kirish ta’sir miqdori, – statik xatolik qiymati. Berilgan son qiymatlarini qo‘yib, s ni topamiz.
Kuchaytirish elementining uzatish koeffitsienti quyidagicha topiladi:
. (2)
Son qiymatlarni qo‘yib, K₁=1,33 ni topamiz.


3.1.2. Sistemaning uzatish funksiyalarini topish va turg‘unlikning chastotaviy mezoni asosida sistemaning turg‘unligini tahlil qilish [1–3,5]

Berilgan sistemaning uzatish funksiyalari quyidagi formu­lalardan topiladi:

, (3)
, (4)
bu yerda .
Berilgan sistemaning turg‘unligini tekshirish uchun ochiq sistemaning AFXsi quriladi. AFXni EHMda hisoblash mumkin.
AFX quyidagi tartibda hisoblanadi:


(5)

Keyin chastota ga 0 dan ∞ gacha qiymatlar berilib, AFX quriladi va Naykvist mezoni bo‘yicha berk sistemaning turg‘unligi aniqlanadi. Ushbu sistemada:

; (6)


;


.

Chastota  ni 0 dan ∞ gacha o‘zgartirib, ochiq sistemaning AFXni quramiz (1-rasm). Rasmdan ko‘rinib turibdiki, ning koordinatalari nuqtani qamrab olgan. Demak, berilgan berk sistema noturg‘undir.