Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Global harakatlar kattaligi shunday masofaga tengki, u robotning o‘lchamlaridan katta bo‘ladi va ishlab chiqarish sharoitida ularga sex ichidagi harakatlar kiradi. Global harakatlar sanoat roboti harakatlanish qurilmasining siljishi bilan bog‘liq bo‘ladi.

Regional harakatlar manipulyatorning qo‘zg‘almas asosda bo‘lgandagi siljishlari bilan aniqlanadi va ko‘chirish deyiladi. Bu harakatlar robot ishchi zonasida manipulyatsiya ob’ektini bir nuqtadan ikkinchi nuqtaga ko‘chirish bilan bog‘liq bo‘ladi.

Lokal harakatlar ikki turga bo‘linadi: orientirlash va operatsion harakatlar. Orientirlash harakati deb ishchi organning o‘lchamlariga mos keladigan harakatlarga aytiladi. Orientirlash harakati manipulyatsiya ob’ektini qayta orientirlash bilan bog‘liq. Qayta orientirlash deganda ob’ektni bir, ikki yoki uch o‘zaro perpendikulyar o‘qlarga nisbatan burish tushuniladi.

Shunday qilib, regional va lokal harakatlar sanoat roboti manipulyatorining harakatlari bilan bog‘liq bo‘ladi.

2. 
   – rasmda robot qo‘li mexanizmining sxemasi keltirilgan. 1, 2 va 3 sharnirlardagi aylanma harakat predmetni berilgan nuqtagacha ko‘chirish uchun ishlatiladi (regional harakatlar); 4, 5 va 6 sharnirdagi aylanma harakat manipulyatsiya predmetining berilgan nuqtada orientatsiya qilinishini ta’minlaydi (lokal orientirlash harakatlari). Ishchi organ 7 bir erkinlik darajasiga ega va manipulyatsiya qilinayotgan predmetni ushlashga xizmat qiladi.
   

Sanoat roboti qo‘lining kinematik sxemasi ishchi organni (qisqich qurilmasini) robot ishchi zonasining har qanday nuqtasiga borishini ta’minlash va ishchi organni ma’lum usul bilan orientirlash imkoniyatiga ega bo‘lishi kerak. Buning uchun mexanik qo‘l oltita erkinlik darajasiga ega bo‘lishi zarur.

2. – rasm. Robot qo‘li mexanizmining sxemasi:

1,2,3-regional harakatlar; 4,5,6- orienterlash harakatlari; 7- ishchi organ;

Ishchi organning berilgan pozitsiyaga borishi uchun, odatda to‘rtta ko‘chish harakat darajalari kerak bo‘ladi va bu holda manipulyator kinematik sxemalarining yuzdan ortig‘ini shakllantirish mumkin. Fazoda kinematik sxemalarni orientatsiya qilish uchun uchta ko‘chish harakat darajalari yetarli bo‘ladi, to‘rtinchi (beshinchi, oltinchi va boshqalar) daraja ortiqcha bo‘ladi va u ishchi zonadagi to‘siqni aylanib o‘tish uchun ishlatilishi mumkin.

Ishchi organni to‘liq orientatsiya qilish uchta harakat darajalari yordamida amalga oshiriladi va bunda odatda uchta V sinf aylanma kinematik jufti ishlatiladi.
Manipulyator mexanik zanjiridagi zvenolar soni va ularning o‘zaro joylashishi, hamda ishchi organning amalga oshiradigan harakatlar xarakteri robot ishchi zonasi konfiguratsiyasini va koordinatalar sistemasini aniqlaydi.
Robototexnikada to‘g‘ri burchakli (dekart), silindrik, sferik, burchak (angulyar) va boshqa koordinatalar sistemasi qo‘llaniladi.
To‘g‘ri burchak koordinatalar sistemasi (2.3 - rasm) radius – vektor ρ ning o‘zaro perpendikulyar uch o‘qga proeksiyalari bilan xarakterlanadi.
To‘g‘ri burchak koordinata sistemasida m nuqta X, Y, Z koordinatalar orqali beriladi.
Silindrik koordinata sistemasida m nuqta r, φ, z koordinatalar orqali ifodalaniladi.
Sferik koordinata sistemasida m nuqta ρ, φ, Ө bilan ifodalaniladi.

2.