Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

– rasm. Ko‘pkoordinatali yuritmaning umumlashgan struktura sxemasi.

6. 
   –rasmda ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma sxemasi keltirilgan. Bu konstruksiyada silindrlar bloki bir kamerali pnevmosilindrlar asosida qurilgan.
   

Yuritma quyidagilardan tashkil topgan: pnevmosilindrlar 1, porshen 2, tyaga 3, planka 4. Plankalarda boshqariladigan ishchi mufta 5 o‘rnatilgan, u yordamida porshenning ilgarilama – qaytma harakati shtok 6 ga uzatiladi, undan tashqari korpusga o‘rnatilgan boshqariladigan fiksatsiya muftasi 7 mavjud, u
shtokni fiksatsiya qilishga xizmat qiladi. Bog‘lovchi element 8 fiksatsiya muftasini korpusga mahkamlash uchun ishlatiladi.

3.7 – rasm. Ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma.

Ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma quyidagicha ishlaydi. Pnevmo taqsimlagich 9 yordamida 10 va 11 magistrallar, ketma – ket ishchi muhit bilan ulanadi, natijada porshen ilgarilama – qayta harakat qiladi. Bu harakat ishchi va fiksatsiya boshqariladigan muftalarni ketma – ket ulash va uzish yo‘li bilan shtokka yoki trossga uzatiladi. Mustaqil chiziqli harakatlarni olish uchun muftalar guruhi boshqarish qurilmasidan alohida boshqariladi.
Harakatning ma’lum nuqtasida shtokni fiksatsiya qilish uchun, ishchi muftalar uziladi va bir vaqtning o‘zida fiksatsiya muftalari ulanadi.
Ko‘pkoordinatali yuritmalarni robotlarda qo‘llash robotning konstruksiyasini soddalashtirish, funksional imkoniyatlarini oshirish va dinamik xarakteristikalarini yaxshilashga olib keladi. Turli ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirishda ko‘pkoordinatali yuritma asosida qurilgan sanoat robotlari qo‘llaniladi. 3.8-rasmda keltirilgan sanoat roboti [11] massagabarit ko‘rsatkichlarining afzalligi va harakat darajalaridagi dvigatellarining soni kamligi bilan ajralib turadi. Sanoat roboti quyidagi qismlardan iborat: 1-platfororma, 2-yo‘naltiruvchi, 3-podshibnik, 4-ko’p koordinatali yuritma, 5-tross, 6-9-10-shkiblar, 7-8-roliklar, 11-korpus, 12-koretka, 13-14-15- elektromagnit muftalar.
Sanoat robotlariing barcha zvenolari asosda o‘rnatilgan yagona ko‘pkoordinatali yuritma orqali harakatga keltiriladi va boshqarish programmasi bo‘yicha dekart koordinat sistemasida ishlaydi va koordinatalarni olish imkonini beradi. Ko‘pkoordinatali yuritmaning chiqishidagi harakatlar shikivlar va muftalar orqali robot zvenolariga uzatiladi. Bu sanoat robotining afzalligi asosda joylashtirilgan ko‘pkoordinata yuritma yordamida barcha harakatlar amalga oshiriladi, natijada robotning dinamik xarakteristikalari yaxshilanadi va konstruksiyasi soddalashadi. Ko‘pkoordinatali yuritma asosida silindrik, sferik va angulyar koordinat sistemasida ishlovchi robotlar yaratilgan [11, 12].