Vazirligi X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

BOB. YIG‘UV ROBOTOTEXNIK KOMPLEKSLARI

1. 
   Robototexnik komplekslar yordamida yig‘uv operatsiyalarini avtomatlashtirish
   

Yig‘uv operatsiyalarini mexanizatsiyalash darajasi 25 – 40%, avtomatlashtirish darajasi esa 5 – 7% dan oshmaydi. Sanoat robotlari yordamida avtomatik tarzda yig‘uv jarayonini amalga oshirish quyidagi bosqichlarga bo‘linadi:

1. 
   detallarni turli qurilmalarda jamlash (paketlarda, bunkerlarda, kassetalarda va boshqalarda);
   
2. 
   robot tomonidan yig‘uv asbobi yordamida detallarni qisqichlab olish;
   
3. 
   SR yordamida yig‘uv pozitsiyasiga va yig‘uv pozitsiyasidan jamlash pozitsiyalariga tashish (transportlash);
   
4. 
   yo‘naltirish;
   
5. 
   SR yordamida detallarni ulash.
   

Robototexnik yig‘uv sistemalarini qurishning 3 xil konsepsiyasi mavjud:

1. 
   butun yig‘uv operatsiyasi elementar operatsiyalarga ajratiladi. har bir elementar operatsiya tor ma’nodagi maxsus robot tomonidan bajariladi;
   
2. 
   yig‘uv sanoat roboti kompleks markazida joylashtiriladi. Uning atrofida turli yordamchi jihoz – uskunalar detallarning yetarli zaxirasi bilan o‘rnatiladi;
   
3. 
   butun yig‘uv jarayoni elementar operatsiyalar guruhlariga ajratiladi. Har bir guruhdagi elementar operatsiyalarni bajarish uchun maxsuslashgan robotdan foydalaniladi. Barcha SR lari ustidan boshqarish uchun markaziy boshqaruv EHM idan foydalaniladi.
   

Mashinasozlikdagi buyumlarni avtomatik holda yig‘ishda foydalaniladigan SR lari asosiy va yordamchi operatsiyalarni, ya’ni detallar va buyumlarni birlashtirish va tashish kabi operatsiyalarni bajaradilar.
Birlashtirish operatsiyasi uchun SR lari qisqichlaridan, yig‘uv asbobidan va moslamalardan foydalanadilar. Detallar jamlagichlari, SR lari, transport,
texnologik, nazorat va boshqa jihoz – uskunalar yig‘uv RTK larini tashkil etadilar. Strukturaviy alomatlariga ko‘ra yig‘uv RTK lari bir pozitsionli va ko‘ppozitsionli turlarga bo‘linadi. Birinchi turdagi RTK larda yig‘uv jarayoni operatsiyalari yiriklashtiriladigan bo‘lsa, ikkinchi turdagilarda esa ular maydalashtirilgan. RTK joylashtirilishi yig‘uv birligidagi detallar soni, o‘lchamlari, massalari, yig‘ilayotgan buyumlar nomenklaturasiga bog‘liqdir [9].
Quyidagi rasmda detallar magazinidan bufer sifatida foydalanishni ko‘rsatuvchi sxema keltirilgan.
4




1 1

1.