10.4- rasm. Texnik ko‘rish tizimining struktura sxemasi. Keltirilgan struktura sxema bo‘yicha yorug‘lik-signal o‘zgartirgichning
fotosezuvchi nishonida ob’ektning fokuslangan optik tasviri elektr signallariga
aylantiriladi, ular keyin kuchaytirilib raqamli signalga o‘zgartiriladiva birlamchi
129
qayta ishlash qurilmasi xotirasida binar tasvir matritsasi ko‘rinishida saqlanadi,
masalan 512x512 elementlar shalidatasvirni ikkilamchi qayta ishlash qurilmasi
raqamlar massivi bilan ishlaydi. Raqamlar sistemadagi yorug‘lik oqimini
ifodalaydi va tasvirda ob’ektni tanib, ajratib olish imkoniyatini beradi. Undan
tashqari og‘irlik markazining koordinatalarini, sathning parametrlarini, chiziqli
o‘lchamlarini aniqlash mumkin bo‘ladi. Tasvirni tahlil qilish uchun qayta
ishlanadigan vizual informatsiyahajmiga qarab turli quvvatli EHMlari ishlatiladi.
Robotlarning texnik ko‘rish sistemasining asosiy parametrlariga quyidagilar kiradi:
tezkorlik;
videosignalning diskretlash elementlari soni;
videosignal yorug‘ligining darajalash (gradatsiyalar) soni;
ob’ekt bilan fon orasidagi farq;
ishchi zonaning yorug‘ligi;
ishchi zonadagi manipulyatsiya ob’ektlarining soni va o‘lchamlari.
Texnik ko‘rish sistemalarida diskretlash elementlari soni asosan ularda
ishlatiladigan videodatchikning turiga va xarakteristikalariga bog‘liq bo‘ladi.
Texnik ko‘rish sistemalarining eng asosiy parametrlaridan biri videosignal
yorug‘ligining darajalashlar sonidir.
Ko‘pgina texnik ko‘rish sistemalarida qayta ishlanadigan informatsiya
hajmini kamaytirish va informatsiyani qayta ishlash vaqtini kamaytirish uchun
yorug‘likning ikki gradatsiyasi qabul qilingan, ammo tasvirni identifikatsiya
qilishga quyiladigan talablardan kelib chiqib, videosignal yorug‘ligi gradatsiyalari
soni qancha yuqori bo‘lsa, shuncha sistema parametrlari yaxshi bo‘ladi.
Robototexnika masalalari uchun binar tasvirlar bilan ishlashga
mo‘ljallangan algaritmlarni qo‘llash maqsadga muvofiq bo‘ladi. Ko‘rish
sistemalarida ob’ekt bilan fon orasidagi farq ham kata ahamiyatga ega bo‘ladi.
Texnik ko‘rish sistemalariga qo‘yiladigan asosiy talablar: 1.
Texnik ko‘rish sistemalari o‘z funkyiyalarini real vaqt masshtabida
bajarish zarur, ya’ni teznologik jaryon tezligida bajarishi ko‘zda tutilishi kerak;
130
2.
Qayta ishlanayotgan informatsiyani qisqartirish apparat vositalar yordami
bilan yoki tezkor algaritmlarni qullash bilan amalga oshirishi kerak.