127
10.2- rasm. Taktil tegish sensori:
1- doimiy magnit; 2- “mo‘ylov”; 3- membrana; 4- gerkon.
Elastomer asosidagi taktil sensor
Robototexnikada taktil sezish sensorlarning
aniqligini oshirish uchun
ularda sezish elementi sifatida elostomerlar va turli kompozitsion materiallar
ishlatiladi. Bu sensor konstruksiyasida elastomer sifatida elektr tokini o‘tkazuvchi
silikon kauchugi qo‘llanilgan. Taktil sensorda
ikki elektrod shunday
joylashtiriladiki, ulardan yig‘ilgan datchika bosim ta’sir qilganda,
eletrodlar bir-
biriga siqiladi. Ikki elektr toki o‘tkazuvchi silikon kauchukdan yasalgan. Sensorga
bosim ta’sir qilmaganda elektrodlar qontakt dog‘i sathi minimal bo‘ladi va kontakt
qarshiligi
esa
ancha
kata
bo‘ladi. Tashqi bosim ta’sirida kauchuk
deformatsiyalanadi, bu esa kontakt qarshiligini keskin pasayishiga olib keladi.
Sensor
chiqish signali U
chiq
ning ta’sir qiluvchi kuchga bog‘liqlik grafigi 10.3-
rasmda keltirilgan [7].
10.3- rasm. Elastomer taktil sensorning chiqish xarakteristikalari.
Grafikdan ko‘rinib turibdiki, sensorning chiqish kuchlanishi eksponensalga
yaqin, shuning uchun xarakteristikasi talabga javob beradi.
0
1
2
3
4
F,H
2
4
B
U
chiq
128
10.3. Texnik ko‘rish tizimlari
Robotlarning texnik ko‘rish sistemalari deb,
ishchi sahnaning tasvirini
olish, uni avtomatik qayta ishlash va manipulyatorni boshqarish komandalarini
shakllantiruvchi qurilmalarga aytiladi [7].
Texnik ko‘rish sistemalari mashinasozlikda quyidagilarni amalga oshirish
uchun xizmat qiladi:
konveyerdagi detallarni tanlash va sortirovka qilish operatsiyalarini
bajaradi;
detallar to‘plamidan kerakli detalni ajratish operatsiyasini bajaradi;
qisib olishga mo‘ljallangan detallarning koordinatalarini
va geometrik
o‘lchamlarini o‘lchash uchun ishlatiladi;
yig‘uv uchastkalarida detallarni arientatsiya qilish uchun qo‘llaniladi;
ishlov berilgan detallarning sifatini nazorat qilishga xizmat qiladi.
Texnik ko‘rish sistemasining asosiy funksiyalari:
ishchi sohasining tasvirini olish;
detal bor yo‘qligini aniqlash;
berilgan ob’ektning tasvirda borligini aniqlash va uni ajratib berish;
ob’ektning koordinatalarini aniqlash;
boshqarish signallarini shakllantirish.
Robot texnik ko‘rish sistemasining struktura sxemasi 10.4- rasmda
keltirilgan.
Dostları ilə paylaş: