X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar
– rasm. Sanoat roboti boshqarish tizimining funksional sxemasi
Yüklə 5,01 Kb. Pdf görüntüsü
|
- Bu səhifədəki naviqasiya:
- 4.2. rasm. Sanoat robotini adaptiv boshqarishning funksional sxemasi.
|
4.1 – rasm. Sanoat roboti boshqarish tizimining funksional sxemasi:
BQ - boshqarish qurilmasi; PVQ – programma - vaqt qurilmasi; YuBQ – yuritmalarni boshqarish bloki; BO – boshqarish ob’ekti (sanoat robotining ishchi qurilmalari). Programmali boshqariladigan sanoat robotlarida kerakli boshqarish sifatini ta’minlash uchun lokal teskari aloqalar bo‘lishi mumkin (ichki informatsiya datchiklari), ammo tashqi muhit bo‘yicha informatsiya bo‘lmaydi. Sezuvchi robotlarda tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish prinsipi amalga oshiriladi. Sezuvchi robot boshqarish sistemasi sanoat robotining ishchi qurilmalari va ishchi organi harkatini ma’lum sensor qurilmalardan olinadigan tashqi muhit holati bo‘yicha informatsiya asosida boshqarishni amalga oshiradi. Programmali boshqarish sistemalaridan farqli bu boshqarish usulida sanoat roboti harakati jarayonida boshqarish ta’sirini doimiy ravishda oldindan aniqlash lozim bo‘ladi. Mukammal sanoat robotlarida ham programmali, ham tashqi muhit bo‘yicha informatsiya asosida boshqarish usullari qo‘llaniladi. Aralash boshqarish usulida robot harakatlanish jarayonida ishchi qurilmalar harkatini o‘z vaqtida korrektirovka qilish va aprior informatsiyani maksimal ishlatish hisobiga boshqarish sifatini oshirish imkoniyati bo‘ladi. Bu usul sezuvchi robotlarni boshqarishning ilg‘or usulidir. PVQ YuBQ BO BQ 60 Programmali robotlarga qaraganda adaptiv va intellektual sezuvchi robotlar yanada mukammal boshqarish strukturasiga ega bo‘ladilar. 4.2. rasm. Sanoat robotini adaptiv boshqarishning funksional sxemasi. Adaptiv boshqarishli robotlarda noadaptiv boshqariladigan robotlardan farqli tashqi muhit o‘zgarganda zarur boshqarish algoritmining avtomatik o‘zagarishi amalga oshiriladi. Robotning adaptiv boshqarish sistemasining funksional sxemasi ikkita boshqarish qurilmalari BQ 1 va BQ 2 ni o‘z ichiga oladi (4.2 - rasm). BQ 1 boshqarish qurilmasi robot ishchi qurilmalari yuritmalarni boshqarishni amalga oshiradi. Yuritmalar bu sistemaning boshqariluvchi ob’ektlari (BO) hisoblaniladi. BQ 2 – adaptiv boshqaruv qurilmasi bo‘lib boshqarish ob’ektining holati Y , tashqi muhit F va berilgan ta’sir G bo‘yicha informatsiyaga bog‘liq ravishda boshqarish qurilmasi BQ 1 ning parametrlarini o‘zgarishini amalga oshiradi. G , Y , F ma’lumotlar asosida BQ 2 boshqarish qurilmasi BQ 1 boshqarish qurilmasining boshqarish algoritmini qayta qurib, boshqarishning sifatini tanlangan mezon bo‘yicha oldindan baholaydi. Masalan, pozitsiyalanish aniqligi korreksiyani amalga oshirish bo‘yicha mezon bo‘lishi mumkin. Shuni ta’kidlash lozimki, robotning boshqarish strukturasini kengaytirish robotning programma ta’minotiga qo‘shimchalar qilish va apparaturasining murakkablashuvi hisobiga amalga oshiriladi. Robotlarni intellektual boshqarish eng mukammal hisoblanadi, ular tashqi muhit bo‘yicha informatsiyani qabul qilib, uni modellashtirish masalalarini yechishga qodir, hamda qaror qabul qilish va robotning harakatlanish faoliyatini rejalashtirish imkoniyatiga egadir. BQ 2 BQ 1 BO G Y F F 61 Manipulyator mexanik zvenolari harakatlarni shakllantirish usuli bo‘yicha sanoat robotlari diskret va uzluksiz boshqariladigan guruhlarga bo‘linadi [5]. Yüklə 5,01 Kb. Dostları ilə paylaş:
|